FＡNUC机器人系统知识学习一外部轴参数设置1．６kw3.0kw4.０kw备注motoｒtypeaif８aif12aif22电机型号Ａmpliｆｉｅｒcｕｒreｎt40Ａ８OA8０A放大电流mｏtorRoｔationalSpeｅd３0０03０0０３000电机转速ExttyｐeIｎｔｅgｒaｔedrａil（直线)rｏtaryaxiｓ（旋转）外部轴类型Eｘｔ_ｄireｅｔｉｏn设定运动方向与大地坐标系方向相同外部轴运动方向Joiｎtｍaｘsｐｅeｄ直线轴最大５０0ｍm/s旋转轴最大2０度／s单轴运行最大速度GearRatiｏ常用直线：16．964旋转：8０3.7根据系统不同而定。减速比motｏｒｓiｇntrue/ｆalse（与直线轴联动有关系）电机自己旋转方向1uｐpeｒliｍiｔ根据系统情况而定正方向软限位loｗeｒlimiｔ根据系统情况而定负方向软限位mａｓteｒposｔｉon外部轴零点位置零点acceltiｍe１直线256/旋转38４加速时间Acｃｅltime２直线１2８／旋转19２加速时间mｉnｉmｕmacｃeｌtime直线12８／旋转384最小加速时间ｌoadｒａtｉo5５5负载系数aｘiｓaｍpnumbeｒ机器人本体为1,外部轴放大排序有关。轴放大号axiｓampｔype２2２轴放大类型brakenuｍber与机器人本体的为1,单独模块为2刹车号offsetx，y,z=0ｍｍ与旋转轴联动有关轴的位置关系servoofｆｅnaｂlｅenａｂleenaｂleeｎａｂｌｅ伺服关断启用servｏoffｔime3sec3seｃ3ｓec伺服休止时间ﻫexpfｉｌｅｒvaｌｉdFＡLSE(旋转轴有关)有效文件2二FANUCＤｅｖicｅNeｔＩＯ配置说明1.系统要求ａ.ＦANUCＤevｉｃeＮet接口板b.FANUCR-J3iＣ控制柜c．DｅｖｉｃｅNet接口设备d．5芯Phoenｉx接口*2+专用电缆+1２０Ω电阻＊2ｅ.系统软件——ＤevicｅNｅｔIｎtｅｒface（J753)2.连线图以WAGO750-３46Ｉ/O模块为例，硬件连接如下:图１.DeｖiｃeNeｔ连接由于ＦANUC按照I/O个数进行分配,所以WAGO数字量模块可以单块（75０－４302，75０-50４）的加入,无须凑齐８位的倍数加入。但是在机器人识别时,仍按照8的整数倍分配I／Ｏ。配置的最后几位Ｉ/Ｏ无法使用。3.MAC地址设置接口板和Ｉ/O设备均需要设置MAC地址,ＤeviceNet链中所有设备必须都有唯一的ＭＡＣ地址。后续软件配置中需要使用,必须配置正确。a.FAＮUC接口板MAC地址设置以单通道DeｖｉceＮeｔ接口板SST-DN3–10４为例:插槽号(ＲAＣＫ）ＤIP序号(１-6位)８１０0000０8200000１83000０1０８４00001１4图2.接口板MAC地址设置ｂ．DeviｃｅNｅtI／O设备MAC地址设置以ＷAGO(7５0－３４6）模块为例：图３.WAGO（7５0-３46）MＡＣ地址设置4软件设置完成硬件连接后,开始软件配置。必须确保机器人先于DｅviｃeNet设备上电，否则有很大几率出现设备无法连接的问题。a进入MENUS-->Ｉ/O--＞DEVICＥNET界面。将当前使用的接口卡激活（ONLINＥ).如果出现无法激活的情况，请检查接口卡的ＭＡC地址设置。确保DIＰ开关号与插槽号RＡCＫ）相一致。5图4.激活DeviceNｅｔ接口卡ｂ板卡激活后,按DＩAG键进入诊断界面，开始寻找外部Ｉ/O设备如果不确定外部设备的ＭAC地址，就击BROWSE键可以自动寻找外部设备。6图５。诊断界面7图6．外部设备自动搜索c确定外部设备的MAC地址（或者自动寻找到设备)后,点击QUEＲＹ键进入外部设备配置。首先需要选外部设备的通讯模式，WAGO(7５０-346)模块为ＰOLＬ模式。图7外部设备通讯模式设定ｄ进入外部设备信息配置界面,主要配置的外部设备的Ｉ／Ｏ数量。在初始状态下所有的模块均被按照数字量模块进行识别,需要手动填写模拟量模块的数量。WＡＧＯ(7５０－3４6)模块在识别时自动将偶合器识别为宜个8位的数字量输入,无法更改,但不影响使用。I／O8分配完成后，数字输入的最后8位信号不能被正常使用(比实际添加的模块多8位)图8。外部设备通讯信息配置界面１9图9．外部设备通讯信息配置界面2ｅ配置完成后点击ＡＤD－DＥF和ADD－SCAＮ将该设备配置加入默认扫描列表,在机器人开关机时，外部设备才能被自动识别并使用。f配置完成后重新启动机器人。完成后进入设备列表，如果配置正确外部设备的状态应该为激活状态。当其状态为错误状态时,将该配置失效后删除,按照上述流程重新配置。10图10.外部设备通讯状态界面3焊接用I/O配置方法可以使用外部设备替代机器人默认的模拟量板。机器人自带的...
