1.1.工业机器人发展史1.1.1.1959-1978 机器人技术发展阶段1956 年，美国发明家乔治・德沃尔(GeorgeDevol)和物理学家约瑟・英格柏格(JoeEngelberger) 成 立 了—家名为 Unimation 的公司。公司名字来自于两个单词“Universal”和“Animation"的缩写。1959 年，乔治•德沃尔和约瑟•英格柏格发明了世界上第一台工业机器人，命名为Unimate(尤尼梅特),意思是“万能自动"。英格伯格负责设计机器人的“手"、“脚"、“身体"，即机器人的机械部分和完成操作部分；由德沃尔设计机器人的“头脑"、“神经系统"、“肌肉系统"，即机器人的控制装置和驱动装置。Unimate 重达两吨，通过磁鼓上的一个程序来控制。它采用液压执行机构驱动，基座上有一个大机械臂,大臂可绕轴在基座上转动，大臂上又伸出一个小机械臂，它相对大臂可以伸出或缩回。小臂顶有一个腕子，可绕小臂转动，进行俯仰和侧摇。腕子前头是手，即操作器。这个机器人的功能和人手臂功能相似。Unimate 的精确率达 1/10000 英寸。1961 年，Unimation 公司生产的世界上第一台工业机器人在美国特伦顿（新泽西州首府）的通用汽车公司安装运行。这台工业机器人用于生产汽车的门、车窗把柄、换档旋钮、灯具固定架，以及汽车内部的其他硬件等。遵照 磁 鼓 上 的 程 序 指 令 ，Unimat#几器人 4000 旁重的手臂可以按次序堆叠热压铸金属件。Unimate 机器人成本 耗 资 65000 美 元 ， 但unimation 公司售价仅为 18000 美元。1962 年，美国机械与铸造公司（ AmericanMachineandFoundry,AMF）制造出世界上第一台圆柱坐标型工业机器人，命名为 Verstran（沃尔萨特 兰 ） , 意 思 是 “ 万 能 搬动”。1962 年，AMF 制造的6 台 Verstran 机器人应用于美国坎顿（Canton）的福特汽车生产厂。1969 年，通用汽车公司在其洛兹敦（Lordstown）装配厂安装了首台点焊机器人。Unimation 机器人大大提高了生产率，90%以上的车身焊接作业可通过机器人来自动完成。只有 20%-40%的传统生产厂的焊接工作由人工完成。1969 年，挪威 Trallfa 公司提供了第一个商业化应用的喷漆机器人。在 1967 年挪威劳动力短缺期间曾使用机器 人 来 喷 涂 独 轮 手 推 车(wheelbarrows)，第一款商用喷漆机器人就由此发展而来。011Ind 皿加 Robot呂APKHJIMIT.ItInhf«常曲kil 门UQMTChi川三口，Hi 时从记wimllIlfflW1969 年，Unimation 公司的工业机器人进入日本市场Un...
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