例：如图所示为一牛头刨床的机构运动简图。设已知各构件尺寸为：1125mml，3600mml， 4150mml，原动件 1 的方位角1=0 ~360 和等角速度1=1rad/sw。试用矩阵法求该机构中各从动件的方位角、角速度和角加速度以及E 点的位移、速度和家速度的运动线图。解：先建立一直角坐标系，并标出各杆矢量及方位角。其中共有四个未知量3 、4 、3s 及Es 。为求解需建立两个封闭矢量方程，为此需利用两个封闭图形ABCA及 CDEGC ，由此可得，613346,'Ells llls(1-1) 写成投影方程为：331133611334433446coscossinsincoscos0sinsin'Eslsllllslll(1-2) 解上面方程组，即可求得3 、4 、3s 及Es 四个位置参数，其中23 。将上列各式对时间取一次、二次导数，并写成矩阵形式，即可得以下速度和加速度方程式。速度方程式：3331133331131334443344cossin00sinsincos00cos0sinsin1000coscos0Eslsslwwllwllv(1-3) 机构从动件的位置参数矩阵：33333333443344cossin00sincos000sinsin10coscos0ssllll机构从动件的的速度列阵：334Eswwv机构原动件的位置参数矩阵：1111sincos00ll1w ：机构原动件的角速度加速度方程式：333333333344433443333333333333333344433344cossin00sincos000sinsin10coscos0sinsincos00coscossin000coscos00sinsinEsssllllwss wwss wl wl wl wl w11131113144cossin000El wsl wwwwv(1-4) 机构从动件的位置参数矩阵求导：33333333333333333444333444sinsincos00coscossin000coscos00sinsin0wss wwss wl wl wl wl w机构从动件的的加速度列阵：334Es机构原动件的位置参数矩阵求导：111111cossin00l wl w主程序（ matlab）：%牛头刨床运动分析主程序%x(1) ——代表3s ; %x(2) ——代表构件 3 的转角3 ；%x(3 ）——代表构件4 的转角4 ；%x(4) ——代表 E 点的线位移Es ; %x(5) ——代表1l ；%x(6) ——代表3l ; %x(7) ——代表4l ; %x(8) ——代表6l ; %x(9 ）——代表'6l ; %x(10) ——代表构件1 的转角1w 。x=[ 0.302 65*pi/180 169*pi/180 0.1 0.125 0.6 0.15 0.275 0.575 0];%赋初值dr=pi/180; %度转化为弧度dth=10*dr;w1=1; %每 10 度计算一个点for i=1:37 y=ntpc(x); %调用从动件位置方程求解函数ntpc(自编 )s3=y(1);theta3=y(2);theta4=y(3);se=y(4); %得到位置参数。%将各位置参数用向量储存，便于后面绘图，角度用度表示ss3(i)=y(1);th1(i)=x(10)/dr;th3(i)=...
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