齐齐哈尔大学毕业设计（论文） I 摘 要 自 21 世纪以来，作为高科技前沿技术之一的机械手技术发展迅猛，广泛应用于各行各业，工业上运用机械手主要进行焊接、装配、搬运、加工、喷涂、码垛等复杂危险枯燥的作业。智能机械手技术是综合了计算机、控制理论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，其应用情况标志着一个国家高科技水平和工业自动化的发展程度。本设计采用的是电气控制，智能码垛机械手基于PLC（Programmable logic Controller，简称 PLC）的控制系统设计。 本设计主要由硬件设计和软件设计两大部分组成,其中硬件设计包括主电路、控制电路以及电气控制线路的设计,软件设计包括流程图和梯形图的设计。主电路由伺服电机、热继电器、熔断器、接触器构成;控制电路由PLC控制器、传感器、驱动器等构成，并且在控制中加入智能算法，运用反馈闭环控制使码垛机械手更加精确运行。在设计中由传感器光电传感器等将位置、力度信号传给PLC主机,PLC通过控制各个驱动器实现电机的正反转，从而控制机械手的左右、伸缩运动，及手爪对物件的抓放。动作灵活多样，并可根据工作环境变化及运动流程要求随时更改相关参数.最后，借助于智能控制理论，对码垛机器人手臂的运行位置进行了智能优化。在基于S7-200 PLC为核心技术进行研发其控制系统指令表程序并调试，形成手动、全周期半周期及单步控制方式，对越来越广泛应用的“机-电"形成的自动化控制装置进行研究与推广. 关键词：智能机械手;传感器;驱动器；智能算法;PLC 控制 齐齐哈尔大学毕业设计（论文） II Abstract Since the 21st century, as one of the high-tech cutting-edge technology of the manipulator technology developing rapidly,is widely used in each Walks of life，Industrial use of robots mainly for welding， assembling handling， processing, spraying， pallet and other complex dangerous boring job.Intelligent manipulator is a combination of computer technology， control theory， organization learning, information and sensing technology, artificial intelligence， bionics and other —disciplinary and formation of the new and high technology, its application marks a national high-tech level and the developmen...
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