循迹光电传感器原理，利用黑白线对红外线不同的反射能力。然后通过光敏二极管或光敏三极管，接收反射回的不同光强信号，把不同光强转换为电流信号，最后通过电阻，转换为单片机可识别的高低电平。光电传感器实现循迹的基本电路如下图所示5||iGND循迹避障小车原理一）小'车功能实现利用光电传感（红外对射管,红外发射与接收二极管组成）检测黑白线,实现/」阵能跟着白线（或黑线）行走，同时也可避开障碍物，即小车寻迹过程中，若遇障碍物可自行绕开，绕开后继续寻迹。二）电路分析1.光电传感循迹传感器基本电路电路解释：TC端是传感器工作控制端，为高电平时，发光二极管不工作，传感器休眠，为低电平时，传感器启动。Signal端为检测信号输出，当遇到黑线，黑线吸收大量的红外线，反射的红外线很弱，光敏三极管不导通，signal输出高电平，当遇到白线，与黑线相反仮射的红外线很强，使光敏三极管导通，signal输出低电平。寻迹部分调整左右传感器之间的距离，两探头距离约等于白线宽度最合适，一般白线宽度选择围为3-5厘米比较合适。注意：该传感器的灵敏度是可调的，偶尔传感器遇到白线却不能送出相应的信号，通过调节传感器上的可调电阻，适当的增大或减小灵敏度。另外，循迹传感器的安放也算是比较有讲究的，有两种方法，—种是两个都是放置在白线侧但紧贴白线边缘，第二种是都放置在白线的外侧，同样紧贴白线边缘。我们通常采用第二种方法。编写程序使小车遇白线时，小车跟着白线走。当小车先前前进时，如果向左偏离了白线。那么右边传感器会产生一个低电平，单片机判断这个信号，然后向右拐。回到白线后。两传感器输出信号为高电平。小车前进。如果小车向右偏离白线,左边传感器产生一个低电平,单片机判断这个信号,然后向左拐。如此如此,小车必不偏离白线。若小车的两对光电传感器同时输出的信号为高电平（黑底）或低电平（白底），即单片机判断的都为高电平或低电平,小车向前直走,在此过程中（直走）小车若遇白线,小车又重复上面动作跟着白线走。避障部分当小车在寻迹（沿着白线走或直走）过程中遇障碍物,小车亦可自行转弯,转弯动作完成后，又继续寻迹。2.电机驱动电路电机驱动芯片采用L298N，是一款承受高压大电流的全桥型直流/步进电压驱动器，如下图电瓏传感器E揃出引脚4输出引曲戈输入引脚4便能端E输久引脚$逻辑电滙谡辑世输玮由脚2愎能端盒输入引脚1电机电诱输出引脚2输岀引脚1电流传懋器总电机控制芯片L298N的引脚排列L298N引脚编号与功能引脚编号名称功能1电流传感器A在该引脚和地之间接小阻值电阻可用来检测电流2输出引脚1置驱动器A的输出端1,接至电机A3输出引脚2置驱动器A的输出端2，接至电机A4电机电源端电机供电输入端电压可达46V5输入引脚1置驱动器A的逻辑控制输入端16使能端A置驱动器A的使能端7输入引脚2置驱动器A的逻辑控制输入端28逻辑地逻辑地NW69逻辑电源端逻辑控制电路的电源输入端为5V10输入引脚3置驱动器B的逻辑控制输入端111使能端B置驱动器B的使能端12输入引脚4置驱动器B的逻辑控制输入端213输出引脚3置驱动器B的输出端1,接至电机B14输出引脚4置驱动器B的输出端2，接至电机B15电流传感器B在该引脚和地之间接小阻值电阻可用来检测电流电机驱动A/B的控制逻辑如下表所示输入信号电机运动方式fl-1357-VJ2m.4s百■0.0O00O.JO.O.。」2_22.2_2_卫INLVSSTX：VIN3IN4OUT1ENAOVT2ENBOUT3OUT4GNDISENAISENB使能端A/B输入引脚1/3输入引脚2/4110前进101后退111紧急停车100紧急停车0XX自由转动电机驱动A/B的工作原理电机控制逻辑如下：以电机A为例,当使能端A为高电平是,如果输入端M1Direction弓I脚为高电平，三极管导通，输入引脚1为低电平而输入引脚2为高电平，电机A反转；如果输入端M1Direction弓I脚为底电平，三极管截止，输入引脚1为高电平而输入引脚2为低电平，电机A正转。电机驱动原理图4GND114D1-GN曰机驱O15L29ETsrccB23.中文液晶显示器128x64带中文字库的128X64是一种具有4位/8位并行、2线或3线串行多种接口方式，部含有国标一级、二级简体中文字库的点阵图形液晶显示模块。其显示分辨率为128x64,置8192个16*16点汉字，和128个16*8点ASCII字符集。利用该模块灵...
