目录摘要....................................................................IABSTRACT..................................................................I1绪论....................................................................31.1课题研究的目的及意义..................................................31.2机械手的主要设计内容..................................................31.3系统设计的思路........................................................32机械手控制系统的总体设计................................................42.1机械手的控制工艺分析..................................................42.2机械手的控制策略......................................................52.3可编程控制器的选型....................................................62.3.1可编程控制器的计算...................................................62.3.2可编程控制器的选型...................................................72.4限位开关的选型........................................................72.5按钮的选型............................................................82.6系统的总体方案分析....................................................83机械手控制系统的硬件设计................................................93.1可编程控制器的接线图设计...............................................93.2系统的控制面板设计....................................................104机械手控制系统的软件设计...............................................104.1I/O分配设计.........................................................104.2编程软件的介绍.......................................................114.3程序流程的设计及分析.................................................124.3.1单步方式程序流程图设计.............................................124.3.2周期方式程序流程图设计.............................................124.3.3连续方式程序流程图设计.............................................134.4程序的设计及分析.....................................................134.4.1单步程序的设计.....................................................134.4.2周期程序的设计.....................................................164.4.3连续程序的设计.....................................................204.4.4外部动作输出程序的设计.............................................245机械手控制系统的组态王设计.............................................265.1组态设计的分析.......................................................275.2组态王的过程设计.....................................................275.3仿真运行过程.........................................................31结论....................................................................33致谢.....................................................................34参考文献.................................................................35基于PLC的机械手控制系统设计摘要在自动化程度越来越高的今天，机械臂成为了工业生产中最普遍使用的一种装置。机器手在各个产业的工作车间中都有应用，主要用于材料的分类和装卸。机器手可以按照控制的命令进行操作，将所需的材料从一个地方运到另一个地方，并且可以与其它的控制系统相互协作，完成相应的操作。在此基础上，通过对机械臂的加工过程进行了详细的理论和实验研究，并根据加工过程的需要，提出了相应的加工过程。在该系统的开发中，我们把所要研究的目标设定为一个操作员的控制作业流。在本课题的研究阶段，首先明确了生产所需的流程；第二步骤是确定机器手在实现自动化控制时所要采用的工序及其相应的工序要求；在...
