下半身帮助人们恢复正常行走能力的机器人研究摘要:帮助人们恢复正常行走能力的机器人是属于妙手回春的学术方面的机器人领域的妙手回春的学术方面的创作设计的专业性技术和机器人创作设计的专业性技术的组合。中国的年纪大的人代替年轻人人口越来越严重。由于脑心机梗塞就是中风和各种各样的事故的下半身麻痹/片麻痹的生病的人多。他们是特别脆弱的群体急需。下半身身体不健全的人的增加和帮助人恢复的医生的严重不足是主要矛盾。在第十二次计划期间，中国将积极加强帮助人恢复的妙手回春的学术方面的服务能力建设。目前，上肢帮助人们恢复正常行走能力的机器人的研究涵盖了上肢和手的所有关节，下半身帮助人们恢复正常行走能力的机器人的研究相对较少。考虑到目前研究的不好的地方，开发了水平的骨头/水平外骨骼下半身帮助人们恢复正常行走能力的机器人，系统地进行了研究。主要内容概述如下。锥体外系和小脑系统传导冲动的神经纤维的结构，用肌电仪记录下来的人和动物体内的一种机体中构成器官的单位，由许多肌纤维集合构成。上面有神经纤维，在神经冲动的影响下收缩，引起构成生物体的一部分，由数种细胞机体中构成器官的单位构成，能担任某种独立的生理机能，例如由上皮机体中构成器官的单位、结缔机体中构成器官的单位等构成的，有泌尿功能的肾脏。运动。可分为骨骼肌、平滑肌和心肌三种。生物电图形的机构和人的下半身骨骼筋的解剖学的构造叙述了。分析了与人和动物体内的一种机体中构成器官的单位，由许多肌纤维集合构成上面有神经纤维，在神经冲动的影响下收缩，引起构成生物体的一部分，由数种细胞机体中构成器官的单位构成，能担任某种独立的生理机能，例如由上皮机体中构成器官的单位、结缔机体中构成器官的单位等构成的，有泌尿功能的肾脏。运动。可分为骨骼肌、平滑肌和心肌三种。力量等级对应的帮助人恢复的健全身体的一些动作方法和方法。基于使工具的使用方式尽量适合人体的自然形态，设计了水平的骨头/水平外骨骼下半身帮助人们恢复正常行走能力的机器人。机器人由两个腿和可以调节的靠背角度组成。它可以实现不是自己主动的健全身体的一些动作、主动助理健全身体的一些动作和主动助理健全身体的一些动作。详细分析了机器人各部位的机器内部的机器人内部的一些控制系统性的结构、安全界限保护装置和机器人内部的一些控制系统内部的人为控制的系统的硬件结构。建立了单个连接两个物件之间的传送交换物系统的两个物件之间的传送交换物数学公式。不是自己主动的健全身体的一些动作采用以前普遍使用的的pid控制，理论上导出其模型化过程，补偿和分析重力混乱，将多关节受动健全身体的一些动作的机器人内部的一些控制系统内部的人为控制的系统分离成线形，非主要的适应健全身体的一些动作采用模拟应用pid控制战略，模拟其结果。单关节动弹健全身体的一些动作作为“主弹簧”系统模型进行了简化、理论分析。在能动多关节健全身体的一些动作中，为了实现力觉跟踪采用了自适应控制战略。论述了力追踪的适应算法。根据lyapunov稳定性理论解开了力跟踪算法的参数。最后，进行了机器人的不是自己主动的健全身体的一些动作实验，解析了实验的误差。关键词：帮助人们恢复正常行走能力的机器人；帮助人恢复的健全身体的一些动作；S；动力学建模；模糊控制；控制ResearchonLowerLimbRehabilitationRobotAbstract:Rehabilitationrobotisaproductofthecombinationofthebiomedicalengineeringtechnologywithrobottechnology,whichbelongstothemedicalrobots.InChina,theagingpopulationismoreandmore,andthestateisgettingworse.Thenumberofpatientswithlowerlimbdyskinesiaorparaplegiacausedbystrokeorvariousaccidentsanddisasterislarge.Theyarespecialvulnerablegroupsinneedofcareurgently.Themaincontradictionisbetweenthenumberspatientswithlowerlimbparalysisandtheshortageofrehabilitationdoctors.Chinawillvigorouslystrengthenconstructionoftherehabilitationmedicalservicescapacityduringthe”TwelfthFive-Year”.Nowtheresearchabouttheupperlimbrehabilitationrob...
