仿生机器龟设计1设计主要内容及要求1.1设计目的：（1）了解机器人技术的基本知识以及有关电工电子学、单片机、机械设计、传感器等相关技术。（2）初步掌握机器人的运动学原理、基于智能机器人的控制理论，并应用于所设计的机器人中。（3）通过学习，具体掌握机器人的控制技术，并使机器人能独立执行一定的任务。1.2基本要求：（1）要求设计一个具有仿生功能的机器人；（2）要求设计机器人的行走机构，控制系统、传感器类型的选择及排列布局。（3）要求机器人具有趋光功能（龟喜欢晒太阳），避障功能（不能撞到障碍物上），知道饥饿（电池电量检测功能）。1.3发挥部分：自由发挥2设计过程及论文的基本要求：2.1设计过程的基本要求（1）基本部分必须完成，发挥部分可任选；（2）符合设计要求的报告一份，其中包括总体设计框图、电路原理图各一份；（3）设计过程的资料、草稿要求保留并随设计报告一起上交；报告的电子档需全班统一存盘上交。2.2课程设计论文的基本要求（1）参照毕业设计论文规范打印，包括附录中的图纸。项目齐全、不许涂改，不少于3000字。图纸为A4，所有插图不允许复印。（2）装订顺序：封面、任务书、成绩评审意见表、中文摘要、关键词、目录、正文（设计题目、设计任务、设计思路、设计框图、各部分电路及相应的详细的功能分析和重要的参数计算、工作过程分析、元器件清单、主要器件介绍）、小结、参考文献、附录（总体设计框图与电路原理图）。3时间进度安排顺序阶段日期计划完成内容备注1讲解主要设计内容，学生根据任务书做出原始框图打分2检查框图及初步原理图完成情况，讲解及纠正错误打分3检查逻辑图并指出错误及纠正；讲解原理图绘制及报告书写打分4继续修正逻辑图，指导原理图绘制方法，布置答辩打分5答辩、写报告打分1一设计任务描述1.1设计题目：仿生机器龟设计1.2设计要求1.2.1设计目的：（1）了解机器人技术的基本知识以及有关电工电子学、单片机、机械设计、传感器等相关技术。（2）初步掌握机器人的运动学原理、基于智能机器人的控制理论，并应用于所设计的机器人中。（3）通过学习，具体掌握机器人的控制技术，并使机器人能独立执行一定的任务。1.2.2基本要求：（1）要求设计一个具有仿生功能的机器人；（2）要求设计机器人的行走机构，控制系统、传感器类型的选择及排列布局。（3）要求机器人具有趋光功能（龟喜欢晒太阳），避障功能（不能撞到障碍物上），知道饥饿（电池电量检测功能）。2二设计思路2.1行走机构的设计行走机构是行走机器人的重要执行部件，也称为机器人的下肢，是机器人的关键部分，主要用来承受体重和完成位移，它决定着机器人能否迅速灵活地移动，能否准确地按照作者的意愿到达指定地点。机器人的行走机构首先要体现稳定性，其次是灵活性。行走机器人的行走机构主要有车轮式行走机构、履带式行走机构和足式行走机构。一般而言，在崎岖的山路上，适合选择履带式行走机构；在沙漠中，适合选用足步式行走机构；在相对平坦的道路上，适合选择车轮式行走机构。由于轮式行走机构由滚动摩擦代替滑动摩擦，主要的特点式效率高，适合在平坦的路上移动，定位准确，而且重量较轻，制作简单。因为设计的仿真小龟主要是针对陆地而言的，而且对小龟的重量上还有一定的限制，所以，在设计仿真龟时，选择车轮式行走机构。2.2执行器的设计驱动机器人做出各种行为，包括发出各种信号（点亮发光二极管、发出声音）的部分，并且可以根据控制器部分的信号调整自己的状态。对机器龟来说，最基本的就是轮子。这部分就好比乌龟的四肢一样。车轮型移动机构按车轮数可分为两轮式、三轮式和四轮式。人们把非常简单、便宜的自行车或两轮摩托车用在机器人上的试验很早就进行了。但是人们很容易的就认识到两轮车的速度、倾斜等物理量精度不高，而进行机器人化，所需简单、便宜、可靠性高的传感器也很难获得。此外，两轮车制动时以及低速行走时也极不稳定。而使用三个轮的优点是所有的轮子都会着地，不会产生悬空现象，控制稳定。但当机器人重心偏移时，如转弯、相撞等，由于只有三个轮子支撑车体，稳定性不好。较三轮车体来说，四个轮子可以更好地支撑龟体，...
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