KUKAAutomationEquipment(Shanghai)Co.,Ltd.库卡自动化设备(上海)有限公司KUKAAutomationEquipment(Shanghai)Co.,Ltd.,Room1418,DevelopmentPlaza,RiJingRd.51．WaiGaoQiaoFTZ,Shanghai,200131PRC库卡自动化设备(上海)有限公司,中国上海市外高桥保税区日京路51号发展大厦1418室,邮编:200131Page1of15RegisteredOffice:Room1418,DevelopmentPlaza,RiJingRd.51Tel.:+8621-58665139Directors:S.Soehn,D.Mertens,F.PoecklWaiGaoQiaoFTZ,Shanghai200131PRCFax:+8621-58667571R.Fleissig,M.Straeb机器人码垛工作站方案说明单位：库卡自动化设备（上海）有限公司日期：2008年07月16日KUKAAutomationEquipment(Shanghai)Co.,Ltd.库卡自动化设备(上海)有限公司KUKAAutomationEquipment(Shanghai)Co.,Ltd.,Room1418,DevelopmentPlaza,RiJingRd.51．WaiGaoQiaoFTZ,Shanghai,200131PRC库卡自动化设备(上海)有限公司,中国上海市外高桥保税区日京路51号发展大厦1418室,邮编:200131Page2of15RegisteredOffice:Room1418,DevelopmentPlaza,RiJingRd.51Tel.:+8621-58665139Directors:S.Soehn,D.Mertens,F.PoecklWaiGaoQiaoFTZ,Shanghai200131PRCFax:+8621-58667571R.Fleissig,M.Straeb机器人码垛工作站方案说明一、项目内容：1.项目内容1.1项目名称:机器人码垛工作站1.2设备数量：该工作站主要包括一台KR100-2PA搬运机器人，一套机器人底座,一套气动抓具和一套机器人系统电气操作盘。1.3设备用途该工作站用于产品的下线码垛。2.设计依据2.1用户提出的“技术参数及技术要求”。2.2用户提供的工件尺寸及生产线的速度。2.3KR100-2PA机器人的特性参数。3.系统特点：该系统具备以下特点：（1）机器人根据程序的设定，以及接受到的到位信号，自动切换搬运程序，以及搬运参数。（2）整个系统单元由输送系统控制柜（PLC）统一集中控制，包括机器人的信号交换，防撞信号、安全门锁、产品到位信号、托盘位置信号等逻辑关系。（3）由于在系统设计上及设备配置上充分考虑到安全性，故工作站具有较高的安全性。（4）操作、编程、示教在手持控制器KCP2上完成，控制电缆长10米。完全根据工效学设计的示教器，配上六维滑鼠，使用方便、舒服、快速。大大提高编程和操作的效率。KUKAAutomationEquipment(Shanghai)Co.,Ltd.库卡自动化设备(上海)有限公司KUKAAutomationEquipment(Shanghai)Co.,Ltd.,Room1418,DevelopmentPlaza,RiJingRd.51．WaiGaoQiaoFTZ,Shanghai,200131PRC库卡自动化设备(上海)有限公司,中国上海市外高桥保税区日京路51号发展大厦1418室,邮编:200131Page3of15RegisteredOffice:Room1418,DevelopmentPlaza,RiJingRd.51Tel.:+8621-58665139Directors:S.Soehn,D.Mertens,F.PoecklWaiGaoQiaoFTZ,Shanghai200131PRCFax:+8621-58667571R.Fleissig,M.Straeb（5）符合人机工程的设计使操作者操作便捷、省力，减轻操作者劳动强度。4.系统方案介绍该工作站主要包括一台KR100PA搬运机器人，一套气动抓具，一个机器底座和一套机器人控制电气操作盘。4.1工作站工作过程说明：生产线将产品托盘送至指定位置，同时生产完成的产品输送到产品抓取工位，集存三箱后，由定位调整装置将其定位后发信号给机器人，机器人一次抓取产品到产品托盘进行码垛，整垛码放完成后由垛箱输出传送线将垛箱输出到穿梭车位置，由穿梭车将整垛输送至仓库，同时托盘自动输送到码垛工位，机器人重复以上动作。4.2抓具说明：抓具采用框架式结构，保证抓具强度可靠，驱动元件采用SMC气缸，保证驱动源可靠。抓具动作灵活，一次可以抓取三箱产品，也可以抓取四箱。抓具设计有自锁结构，即使生产线突然断电或断气也不会发生产品脱落的现象。4.3电气系统说明：电气控制系统包括安全光电开关、启动按钮盒、不同工作状态的选择开关等设备的控制。该套系统的控制部分通过Profibus总线使用输送系统控制柜（PLC）进行控制。5.生产线生产能力的核算：生产节拍：（以机器人抓取一次所用时间定为一个生产节拍）序号动作内容时间序列1机器人由待机工位至抓取工位2s2抓取3箱1s3机器人将产品送到产品托盘2s4机器人码垛3箱1s5机器人由码垛工位至待机工位1sKUKAAu...
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