乐高机电组合实训指导书石家庄铁道学院工程训练中心曹学峰目录第一章初识乐高机器人套装-------------------------------------------------2第二章搭建和设计---------------------------------------------------------14第三章如何使用NXT—G软件-------------------------------------------------19第四章编写程序测试机器人-------------------------------------------------30第一章初识乐高机器人套装一、实训目的结合实物介绍蓝牙机器人9797套装和9648配件库的组成，使学生认知其硬件有哪些部件构成及其形状，知道各个部件的功用。二、实训器材NXT蓝牙机器人9797基础套装和9648配件库图1-1乐高机器人三、实训教学组织方法每班分成3个小组，首先由实训老师集中讲解和演示，而后同学们分组练习和操作。四、实训步骤1认识NXT蓝牙机器人9797基础套装和9648配件库●32位可编程蓝牙控制器●超声波传感器和声音传感器+改进型光电传感器和触动传感器●内置角度传感器的伺服电机●蓝牙技术●可充电电池●431多个技术组件●搭建手册和分类盒注：不带充电器如图1－3配件库套装含672个组件，提供更多的梁、轴、连接件及多种特殊组件，如起重机钓钩、钓轮等。蓝色中型乐高储物盒(长:42.52厘米/宽:30.90厘米/高:15.60厘米)，配有分类盘图1-3图2．9648配件库零件分类图1-32.1齿轮2.2轴图1-4图1-5标号表示乐高单位长度LEGO单位图1-62.3梁（带突点）图1-72.4梁（无突点梁）图1-82.5销图1-92.6连接器（轴套）图1-102.7皮带和滑轮图1-112.8轮胎图1-122.9板和砖图1-133．硬件组成蓝牙机器人硬件是由NXT控制器、伺服电机、传感器等组成。NXT控制器就像人的大脑，伺服电机好比人的肌肉，提供动力，传感器就像人的五官，采集外界环境的数据，然后反馈回大脑进行处理。图1-143.1安装电池（1）安装碱性电池图1-15图1-16（2）安装充电电池在充电时，将电源适配器与外接电源连接，充电电池直接与适配器连接，当充电电池没有安装在NXT上时也能完成充电。当电源适配器与电池连接时，电池上绿灯会打开当电池充电时候，电池上面红灯会打开，当充满电时红灯将关闭将一块空电量电池充满大约需要四小时，但充电时间久了也不会损坏NXT当电池正在充电时候也能正常使用NXT，但充满电需要更长的时间充电电池能反复充电500次以上NXT控制器需要安装6节AA电池推荐使用碱性电池NXT也可以使用AA/LR6类可充电电池，但是充电电池没有碱性电池的输出扭矩大当NXT显示电量低时,这个电量图象会不停的闪动注意!不能在NXT内使用不同类型的电池要及时将用完电池取出当第一次使用充电电池之前，要将电池与NXT一起充电大约20分钟，在充电电池完全地耗尽时，再次充电之前也可以这样做3.2NXT控制器介绍（1）NXT输入、输出端口NXT控制器是LEGO?MINDSTORMS?教育机器人的大脑，它有三个输出端口、四个输入端口和一个USB端口。伺服电机通过连接线可以连接到NXT控制器任意输出端口（A、B、C）上，也可以使用套装内转换线缆，将灯泡和RCX系列的电机连接到输出端口上，在NXT上电机或灯泡默认设置如下：端口A：此端口上电机或灯泡起到扩展功能的作用端口B：当机器人由两电机驱动运动时，B端口连接一个电机，通常是机器人左边的驱动部分端口C：当机器人由两电机驱动运动时，C端口连接一个电机，通常是机器人右边的驱动部分传感器通过连接线可以连接到NXT控制器任意输入端口（1、2、3、4）上，也可以使用套装内转换线缆，将RCX系列的传感器或第三方传感器连接到输入端口上，在NXT上传感器默认设置如下：端口1：连接触动传感器端口2：连接声音传感端口3：连接光电传感器端口4：连接超声波传感器图1-18（2）NXT显示屏上各标识的解释图1-17USB端口连接USB线缆，可以从电脑下载程序到NXT（或者从NXT上传程序到电脑），也可以使用蓝牙连接电脑来下载和上传程序.（3）NXT控制器各个面板操作说明NXT控制器包含6个操作面版，分别为“MyFiles”、“TryMe”、“Settings”、“Bluetooth”、“View”、“NXTProgram”，下面简单介绍每个操作面版功能。系统菜单蓝牙蓝牙图象可以显示当前蓝牙连接的状态，如果蓝牙图像没有显示，说明蓝牙没有打开NXT蓝牙已...
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