板料的输送装置组员：陈林、陶春海、马磊、江波、叶丹日期：2009-06-28第一页，共三十页。装置示意图第二页，共三十页。装置的设计要求在生产线上，例如家具生产线，需要将硬纸板、塑料板、三夹板和硬纤维板从堆垛中提起，放到传送带上。只要板料表面没有太多的孔，就可以通过真空吸盘进行有效地操作。在这个例子中，连续输送机把堆着的板料输送到分列传送带上，通过传感器进行定位控制。真空吸盘的数量和尺寸取决于工件的重量。吸盘通过安装的弹簧以弥补高度误差(最大约5mm)。第三页，共三十页。装置要求的元器件1．叠板2．传送带3．支撑滚4．吸盘臂5．传感器6．分列传送带7．气缸8．无杆气缸9．导向机构10．真空发生器11．分配器12．真空安全阀13．高度补偿器14．真空吸盘适用元件：标准气缸DNC…带导向单元FEN…或小型滑块SLT…真空发生器VAD…单气控阀或阀岛CP…分气块FR…无杆气缸DGPL…高度补偿器VAL…接近开关SME…光电传感器SOEG…装配附件吸盘VAS…传感器真空安全阀ISV…第四页，共三十页。工业机械手性能概要及其选用工作压力130bar、冷却系统启动油温40°安全阀开启压最大输出流量82L/min电机功率22kw电机转速1450r/min负载能力20~600KG工作频率250~300次/h最大工作范围6~8m许用超载20%小于额定负载力210bar、油温最高许用温度60°第五页，共三十页。机械手的组成工业机械手由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。执行机构：（1）手部既直接与工件接触的部分，一般是回转型或平动型（多为回转型，因其结构简单）。手部多为两指（也有多指）；根据需要分为外抓式和内抓式两种；也可以用负压式或真空式的空气吸盘（主要用于吸冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和电磁吸盘。传力机构形式教多，常用的有：滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜槭杠可满足工作要求，有些动作较为简单的专用机械手，为了简化结构，可以不设腕部，而直接用臂部运动驱动手部搬运工件。目前，应用最为广泛的手腕回转运动机构为回转液压（气）缸，它的结构紧凑，灵巧但回转角度小（一般小于2700）,并且要求严格密封，否则就难保证稳定的输出扭距。因此在要求较大回转角的情况下，采用齿条传动或链轮以及轮系结构。杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母式、弹簧式和重力式。（2）腕部是连接手部和臂部的部件，并可用来调节被抓物体的方位，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变的更灵巧，适应性更强。手腕有独立的自由度。有回转运动、上下摆动、左右摆动。一般腕部设有回转运动再增加一个上下摆动。第六页，共三十页。（3）臂部手臂部件是机械手的重要握持部件。它的作用是支撑腕部和手部（包括工作或夹具），并带动他们做空间运动。臂部运动的目的：把手部送到空间运动范围内任意一点。如果改变手部的姿态（方位），则用腕部的自由度加以实现。因此，一般来说臂部具有三个自由度才能满足基本要求，即手臂的伸缩、左右旋转、升降（或俯仰）运动。手臂的各种运动通常用驱动机构（如液压缸或者气缸）和各种传动机构来实现，从臂部的受力情况分析，它在工作中既受腕部、手部和工件的静、动载荷，而且自身运动较为多，受力复杂。因此，它的结构、工作范围、灵活性以及抓重大小和定位精度直接影响机械手的工作性能。（4）行走机构有的工业机械手带有行走机构，我国的正处于仿真阶段。第七页，共三十页。驱动机构：驱动机构是工业机械手的重要组成部分。根据动力源的不同,工业机械手的驱动机构大致可分为液压、气动、电动和机械驱动等四类。采用液压机构驱动机械手,结构简单、尺寸紧凑、重量轻、控制方便。控制系统分类：在机械手的控制上，有点动控制和连续控制两种方式。大多数用插销板进行点位控制，也有采用可编程序控制器控制、微型计算机控制，采用凸轮、磁盘磁带、穿孔卡等记录程序。主要控制的是坐标位置，并注意其加速度特性。第八页，共三十页。取料机械手的特点（1）模块化设计，外形美观牢固，维修和调整方便快捷。（2）采用高速轮式导航陪和气缸，运行平稳高速，可在整个行程范围内无极调整。（4）取料手臂采用高强度铝合金型材并配合直线导航，...
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