基于机器视觉的工作分拣控制系统摘要：工件分拣是工业生产环节中不可缺少的部分。目的是将不同类型的物料或工件分类摆放到相应的位置。本文引人视觉系统对工件进行位置和类型的判断是必要的。与传统的机械分拣作业相比，使用基于机器视觉的工业机器人进行分拣，不但高效准确而且稳定持久,具有较大的优势。本课题研究的是基于机器视觉的机器人分拣系统，并针对整个控制系统方案的设计、机器人数学建模、运动学分析、对工业摄像机的标定、图像处理、运动目标的跟踪以及机器人分拣策略等关键技术展开深入研究分析。首先整个分拣系统进行总体方案设计。其中包括视觉控制方案，运动控制方案以及所需硬件设备选型工作；然后对机器人进行数学建模和运动学分析；最后针对机器视觉系统进行详细理论研究与设计，同时对视觉系统的标定、目标识别定位、坐标系间转换、重复目标的剔除以及动态追踪等关键技术进行详细分析。关键词：分拣、设计、分析、视觉WorksortingcontrolsystembasedonmachinevisionAbstract:Workpiecesortingisanindispensablepartofindustrialproduction.Thegoalistocategorizedifferenttypesofitemsorartifactsintotheappropriatelocations.Thispapermakesitnecessaryforthevisualsystemtojudgethepositionandtypeoftheworkpiece.Comparedwiththetraditionalmechanicalsortingoperation,theuseofindustrialrobotbasedonmachinevisionforsorting,notonlyefficientandaccurateandstableandlasting,hasagreateradvantage.Thisresearchisbasedonmachinevisionrobotsortingsystem,andforthewholecontrolsystemdesign,Robotmathematicalmodeling,kinematicsanalysis,industrialcameracalibration,imageprocessing,movingtargettrackingandrobotsortingstrategyandotherkeytechnologiestocarryoutin-depthresearchandanalysis.Firstofall,thewholesortingsystemfortheoveralldesign.Theseincludethevisualcontrolscheme,themotioncontrolschemeandtherequiredhardwareequipmentselectionwork,thentherobotMathematicalmodelingandkinematicsanalysis,andfinallythemachinevisionsystemfordetailedtheoreticalresearchanddesign,atthesametime,thevisualsystemcalibration,targetrecognitionandpositioning,conversionbetweencoordinatesystems,Thekeytechnologiessuchaseliminationofrepetitivetargetsanddynamictrackingareanalyzedindetail.Keywords:Sorting,design,analysis,vision第1章绪论1.1课题来源1.2课题研究的目的和意义1.3国内外研究现状1.3.1国内研究现状1.3.2国外研究现状1.3.3国内外市场现状对比第二章工件机器人分拣系统2.1工件机器人分拣系统的构成2.2视觉引导技术的介绍第三章系统硬件的选择及系统硬件电路3.1系统硬件的选择3.1.1工业相机的选择3.1.2光源的选择3.1.3分拣机器人的选择3.1.4车轮驱动方式的选择3.1.5机器人抓取物块方案的选择3.1.6颜色识别方案的选择3.1.7机器人总结结构设计3.2系统硬件电路3.2.1电机驱动的模块3.2.2稳定电压电路的模块第四章机器人分拣控制系统的实现4.1机器人分拣系统的流程4.2机器人运行范围机器人分拣控制系统的实现第五章机器视觉的工作分拣技术的未来发展趋势5.1关于工业机器人的热点关注5.2机器视觉的工作分拣技术的未来发展趋势总结致谢参考文献…………………………………………………………………………...第1章绪论1.1课题来源工件分拣技术是工业生产环节重要的一个步骤,其目的是将不同类型的物料或工件分类摆放到相对应的位置,工业分拣大多数的步骤主要分为定位、识别、抓取和放置这四个步骤。由于工人操作存在视觉疲劳的情况，不能够长时间高强度的工作去分拣。且各工作还是流水线，后来就生产出了工业机器人。多年前的机器人一般采用示教或离线编程的方式工作。当一个机器人达到该目标点的位置后，机器人的每个动作都将会重复进行该操作。有因为加工对象与工作环境对外界的感知能力较低，是的机器人系统在设计时还必须考虑到分拣环境是否适合。方便机器人的工作得到有效运行。随着机器人越来越多的应用到实际生产中,...
