课题名称基于单片机的平衡车控制系统的设计I摘要摘要：用控制器MC9S12XS128，再结合陀螺仪ENC-03和三轴加速度计MMA7260芯片，设计了一种工作稳定、体积小、运动均匀的平衡车。通过介绍平衡车的平衡原理、系统结构和软硬件设计，讲述了平衡车设计的要点。最后，通过系统理论分析和实验验证了该设计方法的合理性和可行性。关键词：双轮平衡车MC9S12XS128Moduledesign调试策略IIABSTRACTABSTRACT：WithMC9S12XS128asthecontroller,combinedwithgyroscopeENC-03andtriaxialaccelerometerMMA7260chip,atwo-wheelself-balancingvehiclewithstableoperation,smallsizeanduniformmotionwasdesigned.Byintroducingthebalancingprinciple,systemstructure,softwareandhardwaredesignofthebalancingcar,themainpointsofthebalancingcardesignareexpounded.Finally,therationalityandfeasibilityofthedesignmethodareverifiedbysystemtheoreticalanalysisandexperiments.Keywords:Atwo-wheeledbalancedvehicleMC9S12XS128Debuggingpolicy.III目录摘要.................................................................3............................................................3................................................................3..................................................3..................................................3..............................................3..................................................3...................................................3...................................................4...........................................4...................................................4.......................................................5...............................................5.......................................5.....................................6........................................................6..............................................7.......................................................7...............................................8...............................................8.............................................9......................................................10..............................................10.........................................10.......................................11...................................11.................................................11IV.................................................12.................................................13................................................................15................................................................16.........................................19.........................................20.........................................211绪论1.1平衡车的研究背景近21世纪以来，随着科技的进步，移动机器人的研究不断地进步，成为目前机器人研究领域一个重要的部分，而且它的应用领域特别广泛，它的任务也很复杂，所以移动机器人需要很高要求。比如，户外的移动机器人需要凹凸不平的路面上行驶，有时候机器人需要在很窄的地方使用运行。如何解决这类问题，已经成了现实中所面对的一个问题。这个机器人与其他机器人相比，他是通过两个轮子的形式采用两轮共轴，各自独立驱动，车身重心位于车轮轴上方，通过车轮的前后滚动来控制车身的稳定平衡，并且可以在直立条件下完成前进、后退、转弯。1.2平衡车的研究意义平衡车具有体积小巧，结构特殊，灵活轻便，适应变化环境地形强，适合在拥挤路面活动，可以在一些复杂环境下工作运动。根据现在人们经济水平的提高平衡车逐渐的流行开来。因此平衡车具有很好的研究意义。2课题任务与关键技术2.1...
