一变量与数值运算在机械手运行过程中，往往会需要涉及到大量数据的处理与运算。简单的，如工件的数量，工件的种类编号，复杂的，如工件的位置补正数据，产品的良品率计算等等。为了能够有效的在程序中获取，保存和使用这些数值，需要通过变量来储存这些数据。变量的作用，相当于在系统的内存中，开辟一个有特定名称的区域，来保存特定的数据。规划好这个区域后，对该数据的读写只需要通过变量名称前访问即可。1.变量的类型与范围变量的数据类型:根据储存的数据格式的不同，我们可以给变量设定能够不同的数据类型。当赋值给变量的数值超过了其范围，会出现错误报警（错误:2243,变量溢出。指定变量超过最大允许值。）数据类型长度范围Boolean1字节TRUE或者FALSEByte1字节-128～+127Double8字节-1.79E+308～1.79E+308Integer2字节-32768～+32767Long4字节-2147483648～+2147483647Real4字节-3.40E+38～3.40E+38String255字节全部是ASCII字符定义变量使用变量之前必须先要定义变量的名称.定义格式为:变量类型+变量名称。如:Integeri,j,k'定义全局整型变量变量的作用范围SPEL+语言有三种作用范围的变量:•Local:局部变量•Module:模块变量•Global:全局变量一般函数内部使用局部变量，需要函数之间共享的数据使用全局变量。在函数内部直接用变量类型+变量名称定义的变量为局部变量。只能在函数内部使用，当函数结束时变量的生存期也就结束了。在函数外部，使用Global关键字+变量类型+变量名称定义的为全局变量。全局变量的生存周期为程序开始运行到程序结束。在程序中任意位置任意时刻均可以使用。全局保存变量:一般变量在程序运行时会初始化，不能保存上一次运行时的数据。如果需要保存之前运行的数据，以便在重新运行程序，甚至机械手控制器断电重启之后，能够读回原有数据的话，可以使用Preserve关键字，将变量定义为全局保存变量。GlobalPreserveIntegerGi2.变量的操作数值表示与转换:一般数值型的数据（Boolean，Int，Real等等）可以直接进行数学运算。但字符串型的数据不能进行数学运行，必须将字符串转换为数值。Val函数Val函数用于将字符串转换为数值.同样适用于浮点数.Realaa=val(“1.234”)则a=1.234如果字符串不是有效的数字格式，返回0。如a=val(“A1.234”)则a=0Int函数：将其他数值类型的数据转换为整型。如Int(1.2)则返回1进制转换一般常用人便于认知的10进制数表示。但在位运算中，用2进制或者16进制会更加方便。16进制的表示方式:&H数值。如10进制的255转换为16进制为FF，在SPEL+语言中写为:&HFF。2进制写为&B11111111。如A=&HFF，则A=255使用hex$()函数可以将数值转换为16进制编码(返回结果是字符串)。如>printhex$(255)>FF如将16进制表示的字符串转换为数值，可以用Val函数。16进制转换为数值:i=val("&HFF");则i=255。>printval("&HFF")>255>print&HFF+1>256数值运算:变量的赋值：直接使用=符号可以给变量赋值。如A=0也可以通过Input函数，从运行窗口中用键盘输入数值。如：IntegeraInputa;print“你输入的数值是：”,a运算操作：定义后的变量可以在其有效范围内操作。常用的运算操作及运算符有以下符号.运算符格式例说明+A+B加法-A-B减法*A*B乘法/A/B除法**A**B乘方>A>BA大于B
A<>BA不等于BAndAAndB逻辑与ModAModB整数的余数NotANotB非OrAOrB逻辑或XorAXorB异或逻辑其中And、Or、Not、Xor用于对二进制数据的位操作。注意:以上运算只适用于变量，不完全适用于点数据。在点数据后面加/n(n=0~15)表示将点数据转换为对应Local坐标的数值(参考八章4节坐标转换内容).而非除法的除以n。监控变量在运行程序时，点击菜单->运行->显示变量(或直接按F4)可以显示变量窗口.可以查看运行中用到的变量的数值.点击后弹出变量显示窗口.勾选编辑框，即可以对数值进行修改和写入命令行中显示变量命令行窗口可以用于执行单句的命令.方便调试程序.按Ctrl+M或者按菜单栏按钮弹出命令行窗口.输入PrintGi或者?Gi后回车即可显示Gi的数值(Gi为变量名称.可以显示其他的变量)示例程序:GlobalIntegerGi,Gj,Gk'定义全局整型变量GlobalPreserveIntegerGPi,GPj,GPk'定义保持性全局整型...
