基于ABB工业机器人的现场应用编程摘要1998年ABB公司推出IRbl400系列小ABB机器人，其循环时间只有0.4s，控制器包括软件、高压电、驱动器、用户接口等皆集成于一柜，只有洗衣机变换器那样大小。FANUC公司2000年9月宣称它的控制器为世界最小。工业ABB机器人的应用从单机、单元向系统发展。多达百台以上的ABB机器人群与微机及周边智能设备和操作人员形成一个大群体(多智能体)。跨国大集团的垄断和全球化的生产将世界众多厂家的产品联接在一起，实现了标准化、开放化、网络化的“虚拟制造”，为工业ABB机器人系统化的发展推波助澜。ABB机器人技术是涉及机械学、传感器技术、驱动技术、控制技术、通信技术和计算机技术的一门综合性高新技术，既是光机电软一体化的重要基础，又是光机电软一体化技术的典型代表。其产品主要有两大类，即以日本和瑞典为代表的一系列特定应用的ABB机器人，如弧焊、点焊、喷漆装备、刷胶和建筑等，并形成了庞大的ABB机器人产业。另一类是以美国、英国为代表的智能ABB机器人开发，由于人工智能和其它智能技术的发展远落后于人们对它的期望，目前绝大部分研究成果未能走出实验室。ABB机器人系统集成技术也是由几个主要发达国家所垄断。近年来，ABB机器人技术并未出现突破性进展，各国的ABB机器人技术研究机构和制造厂商都继续在技术深化、引进新技术和扩大应用领域等方面进行探索。采用ABBIRB1410型ABB机器人作为集成控制系统的开发平台。IRB1410型ABB机器人系统主要由FlexPendent手持示教器、一个六自由度机械臂、IRC5控制器三部分组成，用户编程系统核心的用户编程语言和编程语言解释器或编译器可以根据需要来进行自主设计和开发。而在主开发用户编程语言集合的过程中，开发人员则可以根据自身特点、实际需要以及用户要求，在实现最基本的工业ABB机器人用户编程指令，例如，运动控制指令和IO控制指令的同时，增加相应功能的用户编程指令来实现个性化定制的用户编程语言，以便用户编程系统实现多样化，从而提高用户编程系统的灵活性，使其能够适应复杂多变的市场需求。以ABB为基础，以运动控制为核心设计开发工业ABB机器人编程控制系统，通过采用系统化思维、模块化设计以及先进的计算机技术和编程理念，探索实现高效合理的控制系统体系结构和简明易用的用户编程系统。关键词：机械手；液压缸；液压传动；活塞Abstract1998ABBIRbl400seriessmallrobot,thecycletimeofonly0.4s,controllerincludingsoftware,highvoltage,drive,anduserinterfaceareintegratedinacabinet,onlywashingmachinesizeconverter.FANUCcompanyinSeptember2000claimeditscontrolleristhesmallest.Theapplicationofindustrialrobotsfromsinglemachine,theunittothesystemdevelopment.Uptomorethanonehundredsetsofmachinesofmicrocomputerandpeopleinandaroundintelligentequipmentandoperatingpersonneltoformalargegroup(multi-agent).Multinationalconglomeratesofmonopolyandtheglobalizationoftheworldmanymanufacturersproductsjointogether,hasrealizedthestandardization,open,networked\"virtualmanufacturing",forthedevelopmentoftheindustrialrobotsystematic.Roboticsisrelatedtomechanics,sensortechnology,drivetechnology,controltechnology,communicationtechnologyandcomputertechnologyofacomprehensivenewandhightechnology,isnotonlytheimportantopto-mechatronicsintegrationofsoftfoundation,atypicalrepresentativeofthesoftandopticalintegrationtechnology.Itsproductsmainlyincludetwocategories,namely,representedbyJapanandSweden,aseriesofspecificapplicationoftherobot,suchasarcwelding,spotwelding,spraypaintingequipment,cementingandconstruction,etc.,andformedahugeindustryrobot.AnotherkindistheintelligentrobotdevelopmentrepresentedbytheUnitedStates,Britain,duetothedevelopmentofartificialintelligenceandotherintelligenceisfarbehindthepeopleexpectofit,atpresentmostoftheresultsofthestudyarenotoutofthelab.Robotsystemintegratio...
