郑州轻工业学院轻工职业学院(河南工业大学)专科毕业设计(论文)题目四自由度多用途气动机器人结构设计及控制实现学生姓名赵满丽专业班级自动化091学号院(系)机电工程系指导教师(职称)李燕老师完成时间20年月日四自由度多用途气动机器人结构设计及控制实现摘要本文简要介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和坐标形式，气动技术的特点，PLC控制的特点及国内外的发展状况。本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图，对气压系统工作原理图的参数化绘制进行了研究，大大提高了绘图效率和图纸质量。利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图，并绘制了可编程序控制器的控制程序。关键词工业机器人/机械手/气动/可编程序控制器（PLC）四自由度多用途气动机器人结构设计及控制实现ABSTRACTAtfirst,thepaperintroducestheconceptionoftheindustrialrobotandtheeler.daryinformationofthedevelopmentbriefly.What’smore,thepaperaccountsforthebackgroundandtheprimarymissionofthetopic.Thepaperintroducesthefunction,composingandclassificationofthemanipulator,tellsoutthefree-degreeandtheformofcoordinate.Atthesametime,thepapergivesouttheprimaryspecificationparameterofthismanipulator,Thepaperdesignsthestructureofthehandandtheequipmentofthedriveofthemanipulator,Thispaperdesignsthestructureofthewrist,computestheneededmomentofthedrivewhenthewristwheelsandthemomentofthedriveofthepump.Thepaperdesignsthestructureofthearm.Thepaperdesignsthesystemofairpressuredriveanddrawstheworkprinciplechart,themanipulatorusesPLCtocontrol.ThepaperinstitutestwocontrolschemesofPLCaccordingtotheworkflowofthemanipulator.Thepaperdrawsouttheworktimesequencechartandthetrapeziachart.What’smore,thepaperworkoutthecontrolprogramofthePLC,KEYWORDSindustrialrobot,manipulator,pump,airpressuredrive,PLC目录目录.........................................................1文摘.........................................................3Abstract.....................................................31绪论1.1机械手概述.............................................41.2机械手的组成和分类.....................................41.2.1机械手的组成………………………………………………………5.1.2.2机械手的分类………………………………………………………61.3国内外发展状况.............................................................................................71.4课题的提出及主要任务………………………………………………81.4.1课题的提出…………………………………………………………91.4.2课题的主要任务……………………………………………………2机械手的设计方案2.1机械手的座标型式与自由度……………………………………….102.2机械手的手部结构方案设计……………………………………….112.3机械手的手腕结构方案设计………………………………………..122.4机械手的手臂结构方案设计……………………………………….122.5机械手的驱动方案设计…………………………………………….122.6机械手的控制方案设计……………………………………………..122.7机械手的主要参数…………………………………………………..122.8机械手的技术参数列表……………………………………………123手部结构设计3.1夹持式手部结构…………………………………………………….143.1.1手指的形状和分类3.1.2设计时考虑的几个问题3.1.3手部夹紧气缸的设计...
