题 目： 基于 KEA128 单片机的越野 智能小车的设计与实现 摘要本文主要介绍了越野小车控制系统的机械结构、电路和软件编程的设计过程。整个设计以微控制芯片 S9KEA128 为主控芯片，对车模机械结构的改造调整和各个模块部分的电路设计进行研究，并以 AR Embedded Workbench 作为系统的开发平台，来编写程序和控制算法的优化。智能小车的电磁循迹是以安装在车体前瞻上的电感配合电磁检测模块来实现的，用编码器来检测速度信息完成对智能小车的闭环控制，结合程序控制舵机转角进而实现小车的方向控制，将采集到的道路电磁信息和编码器的速度信号反馈给单片机，通过程序算法的分析处理实现小车的速度控制，最终在实际调试中确定了其他各项控制参数。通过以上方式，本设计利用单电机、单舵机、采用差速器四轮驱动方式构建越野车，解决了如下问题：第一，在车体较大，拐弯半径较大的情况下通过直角弯；第二，采用标志位的方法通过六边形环；第三，利用红外传感器或超声波传感器通过路障；第四，适应不同道路的复杂路况，如颠簸、砂石等路面。关键词：智能小车 越野 电磁循迹 闭环 PID 算法AbstractThis article mainly introduces the design process of the mechanical structure, circuit and software programming of the off-road car control system. The entire design takes the micro-control chip S9KEA128 as the main control chip, studies the transformation and adjustment of the car model mechanical structure and the circuit design of each module part, and uses AR Embedded Workbench as the system development platform to write programs and optimize control algorithms.The electromagnetic tracking of the smart car is realized by the inductance installed on the car body and the electromagnetic detection module. The encoder is used to detect the speed information to complete the closed-loop control of the smart car. Control, feedback the collected road electromagnetic information and the speed signal of the encoder to the single-chip microcomputer, realize the speed control of the car through the analysis and proc...
