四自由度多用途气动机器人（机器手）结构设计及控制实现近几十年，随着全球科学技术的快速进展和信息化水平不断提高，出于解放劳动力、提高生产效率、经济效益和减少生产成本的目的，很多工业领域开始使用工业机器人进行生产运作。为了加深对机器人从设计到工业应用具体是怎样实现的，文章先对工业机器人的进展背景进行阐述，再对机器人（机械手）的机构设计进行介绍，其中包括手部、手腕、手臂等的设计，最终利用可编程序控制器对机器人（机械手）进行有效控制，使机器人（机械手）能够正常运作，进而出现在在更多生产企业的工作线上。机器人（Robot）一词最早出现在国外，二十世纪中后期开始才得到人们的广泛关注，并被人们所熟悉，现如今，在国外，甚至国内有些工厂、企业都可以看得机器人的身影。现代的工业机器人（机器手）主要有可编程、拟人化、通用性、运用广泛这四个特点。科学技术的提高和不断创新，使得当今的工业机器人渐渐具备行走、感知、沟通等多种能力。目前，美国和日本在机器人的研发方面处于世界领先水平，对全球机器人的进展最具影响。绝大多数工业机器人都是由主体、驱动系统和控制系统三个部分组成。其中主机包括臂部、腕部、手部等，大多数机器人有 3-6 个运动自由度，文章以下以四个自由度为例进行描述。机器人（机械手）在工业生产过程当中能够代替人做些单调、频繁或者重复率强的长时间工作，但是机器人又不是简单意义上的完全复制了人工的劳务，而是在综合了人的工作性能的基础上再结合了机器人其专有的特长。机械手是模仿人手和手臂的某些功能，在设置的特定程序下抓取、搬运物件或者操作工具的自动操作装置。机器人的进展历史经历了一系列阶段，其中机械手则是最早出现的工业机器人，机械手在工业生产中的应用能够有效地减省工人、提高生产效率、降低生产成本、提高产品的品质提升工厂形象，尤其是在某些特别的环境下，如高温高压、有毒有害、易燃易爆、放射性较大等，机器手得到了广泛的运用。机器人（机器手）结构设计本次设计的机械手是通用气动上下料机械手，其在工业生产有比较广泛的运用。1.1 手部结构的设计对手部结构的设计可以设计成可更换的结构，根据实际情况使用的是夹持式手部还是气压吸盘式结构。夹持式常用的有两指、多指和双手双指式。在设计时应该考虑手指的夹紧力，惯性力和振动性，避开因为抓力不够而致使物品掉落，对手部结构的设计还要考虑一定的开闭角和抓取的对象，因地制宜，这样才能发挥...
