工业自动化技术强化训练 II 实践报告工业机器人码垛应用作者姓名指导老师所在学院提交日期绪论一、摘要本次强化训练的时间为期 4 周，通过对 ABB 机器人的学习与操作，以完成本次强化训练的要求。这着 4 周的学习过程中，学习包括机器人的发展历程和机械结构等理论方面，还包含了编程、机器人 1/O 的接线。同时练习实操机器人，这是一个必不可少的环节，只有理论与实践相结合，才能出真知。在前一周的实操中完成了机器人循迹。而本次强化训练的重点为，利用 ABBRobotStudio 对双输送线单机械臂工作站完成工作站搭建并模拟仿真。ABBRobotStudio 是优秀的计算机仿真软件。为帮助您提高生产率，降低购买与实施机器人解决方案的总成本，ABB 开发了一个适用于机器人寿命周期各个阶段的软件产品家族。规划与可行性：规划与定义阶段 RobotStudio 可让您在实际构建机器人系统之前先进行设计和试运行。您还可以利用该软件确认机器人是否能到达所有编程位置，并计算解决方案的工作周期。编程：设计阶段，ProgramMaker 将帮助您在 PC 机上创建、编辑和修改机器人程序及各种数据文件。ScreenMaker 能帮您定制生产用的 ABB 示教悬臂程序画面。关键词：强化训练；ABBRobotStudio；双输送线；模拟仿真工业机器人码垛软件仿真一、双输送线码垛工作站搭建在 ABBRobotStudio 中导入机器人模型后，点击显示机器人工作范围，以机器人为中心，周围放置两个输送线与两个托盘垛。也可以将两个托盘垛换成一个较大的传送带,但此种方法需要增加新的 I/O 设置，不宜采用。值得注意的是托盘垛应放置于较合适,既较高的位置，以免机械臂达到极限位置。布局如下，其中双输送线的以及托盘垛的位置并未精确定位，只需要放置在合理的机器人工作范围内即可。二、工作站搭建流程第一节：搭建输送带系统1、新建一个物料并手动拖动到输送带上3、设置 Source 的属性如下，其中 Position 选项为要复制的物料的原点位置，值得注意的是Transient应当勾选，以防内存溢出。|陽性：1 川如嘶如| W x.：刼锂•咖炖頁站日m4、添加组件：Queue5、添加组件：Linemover,属性设置如下，Object 为要进行线性移动对象，Dierction为移动方向。属性□TjfeLLInJtedcrT^'u/Qu.eue〒Direction(mm)-loo.co~^ooo—*0.00一目二］Sjeed3)5D0.0DGloliil»I信号曰Ezdcu-ta|(^)应用关闱6、添加组件：Planesensor，设置如下，Origin 为检测面的原点坐标，Axisl 与Axis2 为该检测面...
