MiRobotX3®EPSON 机器人同第三方相机校准步骤目的:将第三方相机的视野坐标与 EPSON 机器人的坐标进行校准，建立转换关系Robot!基本思路:1.相机通过以太网或 RS232 同机器人通信，按机器人校正指令的要求获取、分离相机发送过来的信息2.按照校准步骤，记录机械手校准点的机器人坐标和视觉像素坐标3.使用校准指令，建立机械手和视觉的坐标转换关系4.视觉工作时，将检测到的工件的坐标发给机器人，机器人根据坐标转换关系，转换为机器人坐标后再去做抓取、装配等相应动作准备工作:1.相机安装固定、焦距、光源调整（一旦相机移动了或焦距调整过，需要重新校准）2.机器人原点位置检查：打开电机，命令行窗口中输入 Pulse0,0,0,0 看机器人是否运动到原点位置。如果不准，检查机器人的序列号与控制器是否配套，或者需要重新调整原点。3.制作 9 宫图校准板（注意 4-5-6 的方向是相反的，即上左->上中->上右->中右->中中->中左->下左->下中->下右）4.做作机器人工件坐标的校准工具。一般要求末端是尖端，方便对位，可以稳固的装在 Z轴或抓手上）RobotCamera相机安装方式：相机安装方式有以下几种：1 独立安装（相机坐标与机械手坐标不需要相互转换）2 固定安装（固定向上、固定向下）3 移动相机（J2 轴移动，J4 轴移动，J5J6 轴移动）安装方式比较：使用固定安装，相机无法移动，拍摄范围小；但是视觉检测的时间一般可以用机器人工作的时间并列运行，节省节拍时间，精度相对较高。使用移动相机，相机跟随机器人移动，可以拍摄的范围大；但是视觉进行检测前，机器人必须有一定的静止时间（0.2s〜0.5s）；视觉进行检测时，机器人一般需要停止不动，不能进行其他工作；整体节拍时间会更长。因为机器人本身有定位精度，使用移动相机时，视觉检测的精度一般也比使用固定相机的低。校准步骤：每种安装方式均需要不同的校准方式。独立安装：使用 9 宫格校准板，精确的测量该板 9 个点之间的坐标关系固定安装（固定向下）•使用九宫格校准板•机器人末端安装校准治具•示教治具末端的工具坐标 Tooln•按照九宫图的顺序，机械手末端依次对准 9 个位置，机器人管理器中选择对应的Tooln,并保持点位置（如保持到 P1 到 P9）•移开机器人，视觉识别九宫图上的 9 个点的像素坐标，同样按照九宫图顺序，将其像素坐标 XY 依次保存到 P11-P19 中。固定安装（固定向上）机械手可以在相机中移动，不需要九宫图校准板•在机械手治具上找一个...
