管道异物探查与清理机器人系统设计需求1.研究目标针对核电站内管道异物探测与清理的需求，研发一套管道机器人系统，实现可沿管道内部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。2.现场环境通过实施该项目，可以在管道中沿着管内壁自由爬行，能够代替常规开挖方式对管道内部进行清扫，能够进行管道内部安全检测，同时能够实现管道封堵、打磨修补等功能。iFO^J2117T032A011楔形垫片SF0MJ3117TQ12A0071■2SFOM22028T0.32ACO6IF5FOM221I7T022A012ZSECOOSJD2SEC0WVE2A003SFDM2202 盯 M2A005ISF0M22O28TO12A0045FOM22029TB12AD09bFOM；2032r012A0O82A01025ECOOSVE'■切建切閃|2AO19JyONSlOS^TW2MU3. 关键技术口管道爬行机器人可以自动适应直径 150mm-600mm 的不同管径口机器人在管道内爬行距离不小于 50 米；口机器人爬行速度不小于 0.2m/s，连续工作时间不小于 lh；口机器人图像采集像素不低于 720P；口可用工作环境温度 5-60°C；口可在 40C,95%的相对湿度下，连续稳定工作 24h 以上；口满足 IEC60068-2-11:1981 耐腐蚀性要求；口满足 IEC60068-2-30:2005 抗振动性能要求；口耐辐射剂量率 1000rad/h,累计耐辐射剂量 10000rad；口末端执行器的负载不低于 500g。4. 技术性能指标1) 通用供电电压为 AC380V 或者 AC220V 电源，，不间断续航时间为4h；2) 三类水下摄像系统，分别具有高耐辐照能力、彩色高清性能和高帧频能力，都可变倍调焦，其具体参数如下：口高耐辐照摄像系统性能参数：•最大剂量率：$1X106rad/h，累积剂量：$1X108rads•光学变焦：上 6 倍•水平分辨率：上 500 电视线•最低照度优于 10Lux•云台转角范围：俯仰土 30°水平土 45°•图像采集像素不低于 720P。口彩色高清摄像系统性能参数：•最大剂量率：$lX104rad/h,累积剂量：$lX106rads•光学变焦：上 24 倍（20 或 28 倍）；•图像像素：上 143 万；•最低照度优于 0.2lux；•云台转角范围：俯仰土 45°水平土 60°•图像采集像素不低于 720P。口高帧频摄像系统性能参数：•最大剂量率：$lX103rad/h；累积剂量：$lX105rads•光学变焦：上 6 倍•最低照度优于 0.2Lux；•帧频：$80fps；•云台转角范围：俯仰土 45°；水平土 60°•图像采集像素不低于 720P。3）智能末端抓取工具口夹取式机械手：•抓取异物（为形状规则或不规则的中小物体...
