c(t)二 Rss上①=arctanT① 一 arctanT①21sin(®t+arctanT① 一 arctanT®)215-2(1)ZG(j®)=arctanT®-arctanT①(2)ZG(j®)=arctanaT®+arctanbT®-arctanT®-arctanT®12125-3(1)5-T2®2+1⑵(3)(4)Im\iRcoIIm少士0iIm\LU1co0Re(6)(7)(8)5-4(1)⑵(3)(4)(d)(5)Jo丨彗1/Ti/r5-5(1)201gf；|/dB怡 i(2)(3)(4)(d)(5)K(0.56s+1)5-111：稳定 2：不稳定 3：稳定 4：不稳定5-12 不稳定5-13-730此题传递函数改为 G(s)二 s(s+1)(0.1s+1)(0.028s+1)或幅值穿越频率 3=5.13rad/s,丫=46.5。。c5-14(1)ZG(j3)=—48.2°，丫二 131.8。(2)ZG(j3)=—155.4°，丫二 24.6。cc(9)(10)201g|G|/dB510(y/(rad/s)5-6OdB11--225dB(c)5-7(e)5-85-95-10z()100a)G(s)=-11—(—s+1)(—s+1)132\s+1 巴丿 11]I3丿'2/(a)稳定(b)稳定不稳定(f)不稳定(a)不稳定(b)稳定(a)不稳定(b)稳定稳定(d)(b)G(s)=①2(丄 s+1)3①~7T4—s2(s+1)2s—s+1)(丄 s+1)32(d)(h)(d)稳定(e)稳定c)稳定(g)不稳定(c)稳定(c)稳定3不稳定稳定5-15(1)55。，—20dB/dec(2)-15.8。，—40dB/dec(3)-52.8。，—60dB/dec5-16s2s1s3p1p2p3曲线123说明M**大由图rz**小M 大，Z0**大Z 小,0 大**大由Z*大*由图nZw*大小由Z 及wn*小大»n与Zw 反o**大nZ 小，owV1&,*大大由w及、）Znn5-17(1)y=54.9o,20lgK=a,系统稳定。5-18G(s)二100(0.1s+1)s(s+1)(0.01s+1),①=10,y=45o15150100(s+15-2G(s)二(2〃+1)(0.2"+】)c(66.7s+1)(0.1s+1)；Ge(s)二 s(66・；05-(丄 s+1)G(s)=十；G(s)=c(丄 s+1)160100(丄 s+1)16s(0.1s+1)(-s+1)160等5-2G(s)二(1°s+Dc(100s10(10s+1Ge⑶—5-2(丄 s+1)(丄G(s)十 7.6c(s+1)(——s+1)0.0671431000咕 s+"Js+1)s+1G(s)=—.e1s(s+1)(0.9s+1)(0.007s+1)20.067等说明：以下各设计题目，一般都有多种解。5-19超前补偿法。固有部分(待补偿系统)G0(s)二而牯超前补偿 G(s)=躺；设计后叩二顾歸滞后补偿法。固有部分叩)二莎爲滞后补偿 10G(s)=10諾；设计后 Ge(s)二 s(0.04s+1)(10s+1)5-20K=10,G⑶=鳥 11 等等。提示：可利用二阶系统公式。叮 0.。0635，反馈补偿后的开环传递函数为 G(s)二氯鈴5-26 反馈补偿后系统的开环传递函数为G")-0.1s2+(1+15h)s 一 s(s+10+150h)h 二 0.09675—27 曾 10，K=200，H(s)=200(^5—27 曾 10，K=200，H(s)=200(^补偿装置是超前网络，本身相位角为正，可提高相位裕度。LfldB1)'I110203图对数频率特性(丄 s+1)(0.31s+1)
