三自由度平动机械手工作台机电系统设计科目：机电一体化班级：机械工程五班 成员：罗欣 0卢国文 1效鲁 9贾静然 2目录一、设计任务 31、题目 32、任务 33、主参数 3二、产品总功能的确定 41、单坐标定位。42、三平面直线插补和圆弧插补。4三、总体方案的确定 71、机械传动部件的选择 72、动力装置的选择 73、.检测与传感装置的选择 84、.控制与信息处理装置的选择 8四、机械传动部件的计算与选型 91、滚珠丝杠螺母副的计算与选型 92、步进电机的计算与选型 12五、检测与传感装置的计算与选型 151、速度的检测与传感装置 15、2.位移的检测与传感装置 17六、控制与信息处理装置的选择 201、速度控制 202、CPU 的选择 26七、工作台系统的功能框图 27八、工作台装配图的绘制 27九、部分源代码 28十、感悟与总结 32十一、参考文献 32一、设计任务1、题目三自由度平动机械手工作台机电系统设计2、任务设计一种适用于机械手空间平动的工作台3、主参数（1）、X、Y、Z 方向脉冲当量：= = =0.005mm/脉冲（2）、X、Y、Z 方向的定位精度均为：0.01mm（3）、工作台空载最快移动速度：= = =3000mm/min（4）、工作台负载最快移动速度：= = =400mm/min（5）、工作台空间尺寸：500mm500mm500mm（ 6 ） 、 工 作 台 工 作 空 间 尺 寸 ： 400mm400mm400mm（7）、空载启动时间：Δt=25ms二、产品总功能的确定1、单坐标定位。2、三平面直线插补和圆弧插补。 本例中采纳逐点比较法进行直线和圆弧的插补（1）逐点比较法插补的基本原理逐点比较法插补的基本思路是：在从起点到终点的路程中，根据机械手当前位置与给定轨迹的偏离情况，并为消除这个偏离，在其中一个坐标轴上走一小步，这样一步步直到终点，每一步都是用给定轨迹对实际轨迹进行修正。每一步作为一个插补计算循环。插补循环一般由偏差判别、坐标进给、偏差函数计算和终点判别四个工作节拍组成。①、偏差判别首先要推断机械手当前点与其要求的运动轨迹的偏离情况。具体方法是根据要求的运动轨迹设计一个偏差函数，该偏差函数是机械手坐标的函数，其函数值反映偏离情况。②、坐标进给根据上面推断的结果，发出一个进给指令脉冲，控制机械手沿相应坐标轴产生一个脉冲当量的位移。进给脉冲分配给哪一个坐标轴，正向还是负向，总的原则是用这个位移的结果纠正已有的偏离。③、偏差函数计算用新的机械手位置坐标重新计算偏差函数的值。④、终点判别推断机械手...
