机械手设计摘要工业机械手是近几十年进展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着宽阔的进展前景。本文设计了一个机械手行走小车，以完成行走，抓取，翻转等功能，对应分别要有行走机构，抓取机构，提升机构，翻转机构等来实现。该小车是由步进电机驱动，由各特征点运动的合成形成小车的各种运动。整个小车的机械设计是以所学机构方面的理论知识为理论基础的，参考小车的组成机构，同事兼顾使用场合的环境，以“模块化”的设计思想完成了几个运动模块的设计。关键词：机械手 智能 运动 模块目 录引言0.1 机械手简介 …………………………………………………………… 10.2 机械手的组成 ………………………………………………………… 30.3 应用机械手的意义 …………………………………………………… 5第一章 总体技术方案与系统组成1.1 原始数据 ……………………………………………………………… 71.2 工作要求 ……………………………………………………………… 71.3 系统组成 ……………………………………………………………… 81.4 总体技术方案 ………………………………………………………… 8第二章 机械手的液压部分2.1 液压系统的工作原理 ………………………………………………… 102.2 液压传动的工作特征 ………………………………………………… 102.3 液压系统的组成 ……………………………………………………… 102.4 液压系统的优、缺点 ………………………………………………… 11第三章 回转装置的总体组成与结构设计 3.1 回转装置的组成 ……………………………………………………… 13第四章 机械传动方案的设计与计算4.1 小车的主要组成部分 …………………………………………………154.2 同步带传动方式优缺点 ………………………………………………154.3 驱动动力源 ……………………………………………………………154.4 机械传动方案的设计计算 ……………………………………………16第五章 零件加工编程5．1 数控车床加工程序编制基础 …………………………………………225．2 程序编制………………………………………………...
