HEFEIUNIVERSITY OF TECHNOLOGY《机器人技术基础》课程考 核 论 文题 目 四足机器人的翻译有图兼容模板 班 级 合力专升本班 学 号 2024814846姓 名 力钧 成 绩 机械与汽车工程学院 机械电子工程系二零一二 年 三 月机器人技术和计算机集成制造多功能四足机器人的模块化设计摘要现代工业使用多种类型的机器人。除了普通的机械手臂，两足，三足，还有四足机器人，四足机器人最初是为了开发玩具，现在越来越多的应用于制造业中。这项讨论始于建立具有多种功能的四足机器人平台，高灵敏度，模块化装配，这是我们构造工业机器人的基本模型。在额外负载下，四足机器人的四条腿能增强其承载能力，它的可靠性要高于两足或三足机器人，这有助于它携带更多的物品并提高性能。根据不同的要求和制造工艺要求，高度敏感的四足机器人提供了一个扩展接口，添加不同的传感元件。此外，当与无线通讯模块或独立的 1.2GHz 的射频电荷耦合装置无线图像传输系统相结合，用户可以远程控制机器人，即时。该设计有助于四足机器人扩大其应用。通过拆装模块和改变传感元件，高度敏感的四足机器人可用于不同的任务。此外，机器人的远程控制功能将增加与人类的相互作用，因此它可以非常多的卷入人们的生活工作。四足机器人平台将为不同的工业机器人的商业化设计提供参考，并将提供更多的选择和有用的创意应用工业机器人的设计。1.介绍1977 年，Gollidary 和 Hemani [1]采纳拉格朗日动力学理论推导出的线性化的双足机器人数学模型来分析其稳定性，可操作性，和可观察性。1980 年，Miyazaki 和 Arimoto [2]应用奇摄动法将双足机器人的快速模式和慢速模式的动力学行为进行分类，然后他们在此方法的基础上设计的控制器。1986 年，Railbert 出版了他的著作《步行机器人的平衡》，这对单足，双足和四足油压机器人的讨论作出了卓越贡献。双足机器人结合不同学科的讨论，如机械学，电子工程，控制工程，生物工程和机器人技术。主要讨论容包括腿部机制的设计，步态规划，步行跟踪和平衡控制理论。Hira [3]设计的全负荷二自由度双足机器人，该机器人是由一个骨架和两个延伸脚。它的机械系统有 4 个自由度，2 个旋转和 2 个移动自由度，减去 2 个限制自由度，两足的总长度是一个常数。骨架存放在两腿之间的中心。为了防止它倾倒，机器人的腿和脚安装垂直于地面。从侧面看，它就像 3 连杆的运动。因此，双足机器人能够在地面上直立行走。日本本...
