毕业设计说明书(论文)作 者：学 号：学 院：班 级：专 业：自动化 □测控技术与仪器所 在 系：控制科学与工程 □仪器科学与技术题 目：智能车控制系统的研制指导者： 签字： 评阅者：2024 年 6 月 吉 林摘 要智能汽车又叫轮式移动机器人，是一种集环境感知、规划决策、自动行驶等功能于一体的综合系统，集中地应用到自动控制、模式识别、传感器技术、电气、计算机、机械等多个学科，是典型的高新技术综合体。本文详细介绍了智能车的设计，制作，调试过程。记述了小车数据采集，数据处理，路径识别，舵机转向控制，电机驱动，车速检测，速度控制，以与电源管理等硬件电路和软件算法，使智能车能够自主识别黑线稳定、快速地行驶。我们的智能车控制系统以飞思卡尔16位微控制器MC9S12XS128为控制芯片，以激光传感器和调制接收管作为路径检测的主要传感器，以光电编码器作为本车的速度传感元件，BTS7960作为电机的驱动芯片。在调试过程中，利用MC9S12XS128的串口通信功能将激光传感器采集到的赛道信息发送给上位机，利用软件进行信号处理，从传感器采集到的大量数据中提取出有用信息，综合PID算法输出不同占空比的PWM对速度和前进方向进行调节控制。结合闭环控制的策略，控制智能车与时调整车身的运动姿态，使其准确、快速地自主识别黑线行驶。关键词：智能车；S12 微控制器；激光传感器；闭环控制ABSTRACTSmart car also known as the wheeled mobile robot is a set of context-aware planning and decision-making, automatic driving functions in one integrated system, centralized application to automatic control, pattern recognition, sensor technology, electrical, computer, mechanical, multi-disciplines, is a typical high-tech complex.In this article, we present the design, production and process of debugging of the intelligent vehicle detailedly. Describing data acquisition and processing,path identification , gear shift control of the steering gear, motor drive, speed detection, speed control, as well as power management,the hardware circuitry and the software algorithms. Our system is using 16-bit Freescale microcontroller chip, MC9S12XS128, as control chip...
