摘 要智能车控制系统设计与调试是通过设计 单 片 机 的 自 动 控 制 器 控 制 模 型 车 在 封 闭的 跑 道 上 自 主 循 线 运 行 ， 在 保 证 不 冲 出 跑道 的 前 提 下 ， 跑 完 一 圈 的 时 间 越 小 成 绩 越好 。我们通过对整体方案、电路、算法、调 试 、 车 辆 参 数 的 分 析 ， 硬 件 电 路 部 分 主要 采 纳 MC33886模 块 稳 定 、 有 力 地 驱 动 直 流 电动 机 和 舵 机 ， 采 纳 激 光 传 感 器 实 现 道 路 检测，猎取赛道信息，反馈给单片机MC9S12DG128 。电机驱动采纳基于MC33886全桥电机 驱 动 芯 片 。 软 件 系 统 部 分 主 要 包 括 以 下与 路 径 识 别 系 统 相 关 模 块 的 算 法 ， 同 时 车速 检 测 模 块 采 纳 光 电 编 码 器 检 测 模 型 车 速度 ， 反 馈 给 单 片 机 形 成 闭 环 的 PID 速 度 控 制 ；同 时 采 纳 PWM 技 术 控 制 舵 机 得 转 向 和 电 机 转速 。本 系 统 利 用 开 发 工 具 CodeWarrior 进 行 编 程开 发 ， 用 BDM 进 行 程 序 下 载 ， 利 用 串 口 传 输的 数 据 进 行 在 线 调 试 。 这 些 工 具 的 使 用 ，使 得 软 件 的 设 计 编 程 和 调 试 工 作 得 到 了 保证 。在准备竞赛的过程中，我们小组成员涉 猎 控 制 、 模 式 识 别 、 传 感 技 术 、 汽 车 电子 、 电 气 、 计 算 机 、 机 械 等 多 个 学 科 ， 这次 磨 练 对 我 们 的 知 识 融 合 和 实 践 动 手 能 力的 培 育 有 极 大 的 推 动 作 用 。 关键词：智能车; 路径识别; 激光传感器 ;PID;MC9S12DG128 单 片 机ABSTRACTIntelligent Vehicle control system design and debugging MCU is through the design of automatic controller model car in a closed runway independent line running through, ensuring the car is not out of the premise of the runway,finish the lap time for the less used the better results.Through the whole program,circuit,algorithm,debug,annalysis of vehicle parameters,we...
