平面关节型机械手设计目录第 1 章 绪论…………………………………………1第 2 章 机械手总体方案设计 …………………… 22.1总体方案分析 …………………………… 22.2总体结构分析 …………………………… 3第 3 章 机械手总体结构设计 …………………… 63.1 机械手手部设计…………………………… 63.2 移动关节的设计…………………………… 9 3.3 小臂的设计 ……………………………… 11 3.4 大臂的设计……………………………… 163.5 机身的设计……………………………… 18结束语 ………………………………………… 21参考文献 ………………………………………… 22平面关节型机械手设计第一章 绪 论随着我国工业生产的飞跃进展，自动化程度的迅速提高，实现工件的装卸、转向、输送或操持焊枪、喷枪、扳手等工具进行加工、装配等作业的自动化，已愈来愈引起人们的重视。 机械手是模仿着人手的部分动作，给定程序、轨迹和要现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用实现安全生产；尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以与轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的应用。 机械手的结构形式开始比较简单，专业性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的进展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，使用围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快地改变工作程序，适应性较强，所以它不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的应用。本次课程设计的平面关节型机械手是应用于上下料、搬运环类零件，从孔夹持工件，代替人手的繁重劳动，减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率。本次课程设计是通过设计平面关节型机械手，培育综合运用所学知识，分析问题和解决问题的能力。第二章 平面关节型机械手总体方案设计平 面 关 节 型 机 器 手 又 称 SCARA 型 装 配 机 器 手 ， 是 Selective Compliance Assembly Robot Arm 的缩写，意思是具有选择柔顺性的装配机器人手臂。在水平方向有柔顺性，在垂直方向有较大的刚性。它结构简单，动作灵活，多用于装配作业中，特别适合小规格零件的...
