城市职业学院毕业设计（论文）（ 2024 届）设计（论文）题目平面关节型机械手设计 办 学 点 （系） 家港办学点（工程系） 专 业机械设计与制造班级11 机械（普） 学号 2 学生邵强指导老师杜微娜 职称 助教 摘要 3 一、 概论 4 1 、机械手的工作原理与设计思想 4 2 、机械手应用与应用中容易出现的误区 5 3 、机械手的进展与进展前景 6 二、机械手的总体设计 7 三、手指设计 91 、设计时应注意的问题 1 02 、零件的计算 1 03 、手指夹紧力的计算 1 1四、移动关节的设计计算 12 1 、驱动方式的比较 1 22 、汽缸的设计 1 3五、小臂的设计 141 、结构的设计 1 42、轴的设计计算 15 3 、轴承摩擦力矩的计算 1 54 、驱动的选择 1 6六、大臂的设计 16 1 、结构的设计 1 72 、轴的设计计算 1 73 、轴承摩擦力矩的计算 18 4 、伺服系统的选择 18 七、机身的设计 171 、设计时应注意的问题 172 、设计的效果说明 18结论 2 0致 2 1参考文献 2 2平面关节型机械手设计 [摘要] 平面关节型机械手采纳两个回转关节和一个移动关节；两个回转关节控制前后左右运动，而移动关节则实现上下运动，其工作空间如工作空间图，它的纵截面为矩形的回转体，纵截面高为移动关节的行程长，两回转关节转角的大小决定回转体截面的大小、形状。 关键词: 机械手 轴承 汽缸 [Abstract] Selective Compliance Assembly Robot Arm have two slew joints and one move joints , two slew joints control the moving of the front and back left and right . the move joints control the moving of up and down . the work room as work room drawing . the vertical section is a rectangle slew . the high of the vertical section is move joints’ journey ,the move angle of the two slew joints decide the big and small and figure of the vertical section . Key words: manipulator axletree cylinder 一、 机械手概论 工业机械手是一种模仿人手部分动作，根据预先设定的程序，轨迹或其他要求，实现抓取、搬运工件或操作工具的自动化装置。它在二十世纪五十年代就已用于生产，是在自动上下料机构的基础上进展起来的一种机械装置，开始主要用来实现自动上下料和搬运工件，完...
