目录第 1 章 绪论........................................................31.1 机器手系统概述..............................................31.3 本课题所要做的主要容、目的与意义............................51.3.1 本论文主要讨论物料分拣机器手以下几个方面的容：........51.3.2 讨论工业机器手自动控制系统的目的与意义................5第 2 章 单片机机器手系统的总体结构..................................72.1 控制系统的总体结构..........................................72.2 机器手控制系统..............................................82.3 单片机系统..................................................92.3.1 AT89C51 的基本结构.....................................92.3.2 AT89C51 的基本特性与引脚定义...........................92.3.3 AT89C51 的引脚功能说明.................................92.4 系统主程序程序.............................................122.4.1 硬件选择.............................................122.4.2 系统主要程序构成.....................................122.5 驱动电路...................................................132.6 供电电源...................................................14第 3 章 机器手系统的总体设计.......................................163.1 总体设计方案...............................................163.2 硬件电路设计...............................................163.2.1 步进电机的结构原理和特点.............................163.2.2 机器手的组成.........................................183.2.3 机器手的结构原理.....................................19第 4 章 系统的程序设计.............................................204.1 主程序软件设计.............................................204.2 子程序软件设计.............................................204.3 系统电路原理图设计......................................224.3.1 电源模块..............................................224.3.2 旋转底盘、机器手爪模块................................224.3.3 指示灯模块............................................234.3.4 限位开关模块...................
