目 录摘要 ....................................................................................................................................... 1 1 引 言 ................................................................................................................................. 1 2 方案论证 ........................................................................................................................... 2 2.1 控制核心的选择及其简介 ...................................................................................... 2 2.2 小车驱动方式的选择 .............................................................................................. 4 2.3 直流电机驱动模块 .................................................................................................. 5 2.4 障碍检测模块 .......................................................................................................... 6 2.5 电源模块 .................................................................................................................. 7 3 系统硬件设计 ................................................................................................................... 8 3.1 车体结构及其驱动电路 .......................................................................................... 8 3. 1. 1 直流电机 电路设计 ........................................................................................ 9 3. 1 .2 通道控制 ........................................................................................................ 9 3.1.3 电机调速 ...................................................................................................... 10 3.1.4 驱动模块 ...................................................................................................... 1 13. 2 避障模块 ................................................................................................................ 1 23. 3 硬件完成后的小车总体...
