PLC 移动机器人运动控制优势论文 [ 摘 要 ] 可 编 程 逻 辑 控 制 器 ， 简 称 为PLC(ProgrammablelogicController)，是以计算机技术为基础的新型工业控制装置。移动机器人是包括计算机、自动化、机电一体化、通信、材料等多学科综合的一个平台。最早 PLC 主要是应用在工业机器人上，用于汽车焊接、喷涂等。随着智能移动机器人包括像家庭服务机器人、深海和太空探测机器人等的广泛推广，PLC 技术也发挥了巨大的作用。原因在于 PLC 在移动机器人的运动控制方面具有运行简单、性价比高等诸多优点。 [关键词]PLC 移动机器人运动控制 一、PLC 的主要优点 1.灵活通用。PLC 是通过存储在存储器中的程序实现控制功能的，假如控制功能需要改变的话，只需要修改程序以及改动极少量的接线即可。 2.可靠性高、抗干扰性强。PLC 采纳的是微电子技术，大量的开关动作是由于无触点的半导体电路来完成，因此不会出现继电器控制系统中的接线老化、脱焊、触点电弧等现象。如洗衣机。 3.编程简单、使用方便。用微机实现控制，使用的是汇编语言，难于掌握，要求使用者具有一定水平的计算机硬件和软件知识。而 PLC 采纳面对控制过程、面对问题的自然语言编程，容易掌握。 4.接线简单，功能强，体积小、重量轻、易于实现机电一体化。 二、PLC 在移动机器人上的应用 采纳 PLC 技术的移动机器人的结构框图 PLC 源于继电控制装置，其初衷就是替代继电器，并增强其相应功能。所以，它的特长就是处理逻辑量。使用它，能够方便地对离散生产过程的顺序进行控制。 下面就分别介绍这五大功能在移动机器人上的应用: 1.顺序控制(开关量控制)。它的目的就是，根据有关开关量的当前与历史的输入状况，产生所要求的开关量输出，以使系统能按一定顺序工作。 学会用 PLC 去实现这个控制就得学会编写实现这个控制的程序。而这个控制程序设计方法基本上有两类:一是用逻辑处理方法，用组合或时序逻辑综合，进行输入、输出变换；另一是用工程方法设计，按不同要求输出控制命令。 工程设计可使用分散、集中或混合的算法实现控制。 集中原则(发布命令原则):其控制命令是由集中控制器发出。这集中控制器就是 PLC 程序产生的顺序输出的命令。因此可以用在采纳步进电机控制的移动机器人上。 分散原则(反馈控制原则):其控制命令是由分散信号提供。假如把控制输出比方为发命令，分散控制发出命令的内容及时刻，则是由分散动作完成反馈信号决定。...
