第十一届“恩智浦杯”全国大学生智能汽车竞赛技 术 报 告学 校：辽宁工程技术大学 队伍名称：挑战者参赛队员：徐卿 李川带队老师：李斌摘 要本文介绍了辽宁工程技术大学挑战者队制作的第十一届“恩智浦杯"全国大学生智能汽车竞赛的智能车系统。文中介绍了该系统的软、硬件结构及其开发流程。本文设计的智能车系统以 K60 微控制器为核心控制单元,通过 TSL1401 线性 CCD 检测赛道信息，使用模拟比较器对图像进行硬件二值化，提取黑色引导线，用于赛道识别；通过光电编码器检测模型车的实时速度，使用 PID 控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制，并进行了大量硬件与软件测试。测试结果表明，该智能车能够很好地跟随黑色引导线，可以实现对应于不同形状的道路予以相对应的控制策略，可快速稳定的实现整个赛道的行程。关键字：飞思卡尔智能车 K60 线性 CCD PID 控制算法目 录第一章引 言 ...................................................................................................................................51。1 智能车大赛背景及应用前景 .........................................................................................51.2 概述 ....................................................................................................................................51。3 系统结构图………………………………………………………………………………。.6第二章 智能车机械结构调整与优化……………………………………………………….62。1 总体思路 .........................................................................................................................72。2 智能车前轮定位的调整 .................................................................................................72.3 系统电路板安装…………………………………………………………………………。。82。4 舵机的安装……………………………………………………………………………….。92。5 线性 CCD 支架的设计安装…………………………………………………………….。102。6 测速模块安装……………………………………………………………………………112.7 智能车部分结构安装及改造……………………………………...
