北京理工大学珠海学院 2020 届本科生毕业设计四轮独立驱动小车差速控制器设计——硬件设计四轮独立驱动小车差速控制器设计——硬件设计摘 要汽车除了正常的直行与后退，还要转弯。汽车在转弯行驶时，由于车身存在宽度，相同的时间里车子外轮和内轮行驶的距离不同，外轮行驶的距离会大于内轮。为了使汽车在转弯时可以正常转向而不至于打滑，于是差速器就被发明出来，它的一个作用就是允许汽车在转弯的过程中可以使左右两个驱动轮以不同的转速转动。本论文主要对四轮小车硬件系统的控制原理作出说明与分析，并参考传统汽车使用的机械差速器，使用两个直流电机驱动后轮来完成四轮小车差速控制器的硬件设计，实现其直线行驶和差速控制。在预先查询资料后，按照电路的需求，确定四轮小车硬件系统主要由供电电源和稳压模块、主控系统模块、直流电机驱动模块、舵机控制模块、无线遥控模块、测速模块、液晶显示模块和底盘部件等八个部分组成[1]。其中，供电电源模块可以使整部小车运转起来，为小车提供能量；主控系统模块可以整体控制小车，是小车的大脑中枢；直流电机驱动模块可以驱动小车后轮行驶；舵机控制模块可以控制小车转弯；无线遥控模块可以发出和接收信号，并发送给主控系统处理；测速模块可以实时测量小车的行驶速率和转向角度；液晶显示模块则可以将小车的运动信息在 OLED 屏上显示出来。本设计以 STM32F103 单片机作为主控系统的核心，使用两个直流电机驱动，研究四轮小车的电动差速控制。设计的过程为先确定电路组成，再焊接组装实物硬件，然后由负责软件设计的同学进行各模块程序的编写及最后的整合，编译仿真没有问题后，再把程北京理工大学珠海学院 2020 届本科生毕业设计序烧录进去，完成四轮小车功能的验证。关键词：四轮小车；电动差速控制；直流电机驱动The design of the differential controller of the four wheel independent driving car -- hardware designAbstractIn addition to normal straight and backward, the car also turns. When the car is turning, due to the width of the body, the distance between the outer wheel and the inner wheel is different in the same time, and the distance between the outer wheel and the inner wheel will be greater than the inner wheel. In order to make the car turn norma...
