智能超声波避障小车姓名：班级：学号：2 目录摘要 ...........................................3 一、总体方案概述.......................................3 二、总体电路原理图....................................3 三、各模块功能介绍.................................4 （一）、超声波测距模块................................4 （二）、步进电机控制模块..............................5 （三）、单片机控制模块...............................6 四、系统软件设计..................................6 五、应用前景.....................................7 六、参考文献.....................................8 3 摘要：现今发达的交通在给人们带来便捷的同时也带来了许多的交通事故。发生交通事故的因素有很多。 当然，如果我们的汽车能够更加智能，就是说事先能预测并显示前面障碍物离车的距离，当障碍物距离很近时汽车会自动采取一些措施避开障碍物，这样就能够在很大程度上避免这些事故的发生。在本论文中，我们将会看到能够实现这一功能的智能小车。关键字： 超声波、测量、避障、单片机一、总体方案概述本小车使用一台 AT89S51单片机作为主控芯片， 它通过超声波测距来获取小车距离障碍物的距离，并且用数码管实时的显示出来，在小车与障碍物的距离小于安全距离（用软件设定）时，小车会发出“在距您车前方x（数码显示的实时距离）米的地方有一障碍物，请您注意避让”的语音提示， 并且拐弯，以避开障碍物， 同时会点亮相应侧边的发光二极管作为提示信号。在避开障碍物后，小车会沿直线前进。本系统设计的简易智能小车分为几个模块：单片机控制系统、 超声波路面检测系统、 前进、转弯控制电机以及方向指示灯系统。它们之间的相互关系如下图1 所示。二、总体电路原理图图 1：智能小车简要原理框架图4 三、各模块功能介绍（一）、超声波测距模块首先利用单片机输出一个40kHz的触发信号，把触发信号通过TRIG管脚输入到超声波测距模块，再由超声波测距模块的发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时单片机通过软件开始计时， 超声波在空气中传播， 途中碰到障碍物返回， 超声波测距模块的接收器收到反射波后通过产生一个回应信号并通过ECHO脚反馈给单片机，此时单片机就立即停止计时。时序图如图 1 所示。由于超声波在空气中的传播速度为340m/s，根据计时器记录的时间t，就可以计算出发射点距障...
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