智能寻迹避障小车寻迹系统设计第二章智能寻迹避障小车寻迹系统设计1．任务任务一：产生智能寻迹避障小车沿黑线转圈的控制程序；任务二：产生智能寻迹避障小车带状态显示沿黑线转圈的控制程序；2．要求（1）能控制智能寻迹避障小车沿黑线实现转圈功能；（2）行走过程中小车一直压着黑线走，不得冲出黑线圆圈之外或之内；（3）智能寻迹避障小车可以从小于90 度的任意方向寻找到黑线圆圈；2.1 项目描述该项目的主要内容是： 在智能寻迹避障小车电机控制系统之上扩展寻迹电路，然后运用 C语言对系统进行编程， 使智能寻迹避障小车实现沿黑线转圆圈的功能， 并且在行走过程中小车一直压着黑线走， 不得冲出黑线圆圈之外或之内；当人为将小车拿开，再从小于90 度的任意方向放置小车，小车应能重新找回轨道， 并沿黑线继续转圈。通过该项目的学习与实践， 可以让读者获得如下知识和技能：继续掌握单片机I/O 端口的应用；掌握红外线收、发对管的工作原理与控制方法；掌握数码管的工作原理与控制方法；掌握单片机 C语言的编程方法与技巧；能够编写出智能寻迹避障小车沿黑线实现转圈功能的控制函数；2.1 必备知识 2.1.1 关于红外线传感器红外线定义：在光谱中波长自0.76 至 400微米的一段称为红外线，红外线是不可见光线。所有高于绝对零度（ - 273.15℃）的物质都可以产生红外线。 现代物理学称之为热射线。 医用红外线可分为两类：近红外线与远红外线。红外线发射器： 红外线发射管在 LED封装行业中主要有三个常用的波段， 如下 850NM、875NM、940NM。根据波长的特性运用的产品也有很大的差异， 850NM波长的主要用于红外线监控设备，875NM主要用于医疗设备， 940NM波段的主要用于红外线控制设备。如：红外线遥控器、光电开关、光电计数设备等。红外线对管应用：本项目中，小车的寻迹功能采用红外线收、 发对管实现。 具体工作过程如下：两对红外线收、 发对管安装在智能寻迹避障小车底盘正前方， 红外发射管一直发射信号， 接收管时刻准备接收信号。 两对对着地的红外管发射红外信号，信号在白色的地面上反射回接收管，通过接收管把信号送回单片机进行处理，完成相应的动作。 假如在黑色的地面上， 信号被地面吸收，就无信号返回，单片机检测到无信号，根据程序也会做出相应的动作。 如图 2.1 所示为红外线收、发对管外型示意图。图 2.1 红外收、发对管外形图2.3 案例设计 2.3.1 系统设计方案本项目采用单片机...
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