1.1. 工业机器人开展史1.1.1.1959-1978 机器人技术开展阶段1956 年,美国创造家乔治•德沃 尔(George Devol)和物理学家 约 瑟 • 英 格 柏 格(Joe Engelberger)成立了一家名为 Unimation 的公司.公司名字来 自于两个单词“ Universal〞和 “Animation〞 的缩写.1959 年,乔治德沃尔和约瑟英 格柏格创造了世界上第一台工 业机器人,命名为 Unimate (尤 尼梅特),意思是“万能自动〞. 英格伯格负责设计机器人的“手〞、“脚〞、“身体〞,即机器 人的机械局部和完成操作局部； 由德沃尔设计机器人的“头脑〞、 “神经系统〞、“肌肉系统〞,即 机器人的限制装置和驱动装置. Unimate 重达两吨,通过磁鼓上 的一个程序来限制.它采用液压 执行机构驱动,基座上有一个大 机械臂,大臂可绕轴在基座上转 动,大臂上又伸出一个小机械 臂,它相对大臂可以伸出或缩 回.小臂顶有一个腕子,可绕小 臂转动,进行俯仰和侧摇.腕子 前头是手,即操作器.这个机器 人的功能和人手臂功能相似. Unimate 的精确率达 1/10000 英 寸.精选文档1961 年 ,Unimation 公 司生产的 世界上第一台工业机器人在美 国特伦顿〔新泽西州首府〕的通 用汽车公司安装运行.这台工业 机器人用于生产汽车的门、车窗 把柄、换档旋钮、灯具固定架, 以及汽车内部的其他硬件等.遵 照磁鼓上的程序指令,Unimate 机器人 4000 磅重的手臂可以按 次序堆叠热压铸金属件. Unimate 机器人本钱耗资65000 美元,但 unimat ion 公司售价仅 为 18000 美元.1962 年,美国机械与铸造公司〔American Machine and Foundry,AMF〕制造出世界上第 一台圆柱坐标型工业机器人,命 名为 Verstran 〔沃尔萨特兰〕,意思是“万能搬动〞.1962 年, AMF 制造的 6 台 Verstran 机器人 应用于美国坎顿〔Canton〕的福 特汽车生产厂.1969 年,通用汽车公司在其洛兹 敦〔Lordstown〕装配厂安装了 首台点焊机器人.Unimation 机 器人大大提升了生产率,90%以 上的车身焊接作业可通过机器 人来自动完成.只有 20% — 40% 的传统生产厂的焊接工作由人 工完成.精选文档1969 年,挪威 Trallfa 公司提供了 第一个商业化应用的喷漆机器人.在 1967 年挪威劳动力短缺期间曾使 用机器人来喷涂独轮手推车 (wheelbarrows),第一款商用喷漆 机器人就由此开展而来.1969 年,Unimation 公司的工业机 器人进入日本市场.Unimation 公 司与日本川崎重工(Kaw...
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