附录 常用物体转动惯量的计算 1 附录 1 . 常用物体转动惯量的计算 惯量的计算： 矩形体的计算 图1 矩形结构定义 以a -a 为轴运动的惯量： 公式中： 以b -b 为轴运动的惯量： 圆柱体的惯量 角加速度的公式α=（2π/60）/t 转矩T=J*α=J*n*2π/60）/t α-弧度/秒 t-秒 T –Nm n-r/min 附录 常用物体转动惯量的计算 2 图2 圆柱体定义 空心柱体惯量 附录 常用物体转动惯量的计算 3 图3 空心柱体定义 摆臂的惯量 附录 常用物体转动惯量的计算 4 图4 -1 摆臂1 结构定义 图4 -2 摆臂2 结构定义 曲柄连杆的惯量 附录 常用物体转动惯量的计算 5 图5 曲柄连杆结构定义 带减速机结构的惯量 附录 常用物体转动惯量的计算 6 图6 带减速机结构定义 齿形带传动的惯量 附录 常用物体转动惯量的计算 7 图7 齿形带传动结构 齿轮组减速结构的惯量 附录 常用物体转动惯量的计算 8 图8 齿轮组传动结构 滚珠丝杠的惯量 附录 常用物体转动惯量的计算 9 图9 丝杠传动结构 折算到电机的力矩 传送带的惯量 附录 常用物体转动惯量的计算 1 0 图1 0 传送带结构 总惯量 折算到电机的惯量 折算到电机的扭矩 附录 常用物体转动惯量的计算 1 1 齿轮,齿条传动惯量的计算 图1 1 齿轮齿条结构定义 附录 常用物体转动惯量的计算 1 2 1 ,确认您的负载额定扭矩要小于减速机额定输出扭矩， 2 ,伺服电机额定扭矩*减速比要大于负载额定扭矩。 3 ，负载通过减速机转化到伺服电机的转动惯量，要在伺服电机允许的范围内。 4 ，确认减速机精度能够满足您的控制要求。 5 ，减速机结构形式，外型尺寸既能满足设备要求，同时能与所选用的伺服电机 很好，转动惯量一定要算的，不算是因为你已经确认了不会有问题，否则负载拖电机是一定的。 如果对启动的时间有要求，如初速度为0 需要几秒后达到速度为何，就需要计算转动惯量，角的加速度和转动惯量求转矩。
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