智能机器人避障途径规划算法研究作者：张永妮来源：《中小公司管理与科技·上旬刊》第 02 期 摘 要：智能机器人只有含有自主移动能力才干实现应用价值。途径规划用于决策机器人在环境中如何行走的问题，是实现机器人智能化的核心技术。为提高机器人途径规划，对未知环境的实时性、适应性和优化性规定越来越高。自主移动机器人是集环境感知、动态方略与规划、行为控制与执行等多功效于一体的综合系统。近几年，移动机器人技术在工业、农业、医学、航天航空等许多领域发挥了重要作用。其中智能避障更是研究领域的难点和热点，智能避障是能够根据采集障碍物的状体信息，按照一定的办法进行有效的避障，最后达成终点。本文重要介绍了动态窗口和 Bug2 的避障算法和研究与仿真。实现这两种避障算法重要基于 Matlab等语言编程开发，实现对移动机器人避障算法的仿真。Matlab 功效强大、编程简朴、合用广。 最后，验证基于 Bug 算法的几个途径规划办法，将避障实时性，环境的适应性、规划途径的优化性作为算法性能指标，进行仿真实验与对比实验分析。成果验证了算法的有效性。 核心词：智能机器人；避障；MATLAB 仿真；途径规划 1 绪论 智能机器人避障算法的研究对于推动机器人领域的应用和发展含有重要的意义。随着计算机技术、传感器技术、控制技术的发展，智能机器人的避障技术已经获得了丰硕的研究成果，其应用领域不停的扩大，应用复杂程度也越来越高，因此对其核心技术提出了更高规定，对应的办法也更加成熟。 本文通过查阅文献资料，对现在智能机器人的发展动态有了一定理解。对现阶段机器人避障的某些惯用办法做了研究，然后设计了不同算法在未知环境下的避障仿真实验来验证本文所设计的算法的可行性。途径规划规定机器人能够在较短的时间内，感知到范畴尽量大的区域，从而找到近来的途径使机器人能够沿着最优途径运动到终点，并避开障碍物。 2 基于动态窗口的避障算法及仿真 2.1 概述 机器人局部途径规划的办法诸多，动态窗口法就是其中的一种，其重要是在速度（v，w）空间中采样多组速度，并模拟机器人在这些速度下一定时间内的轨迹。在得到多组轨迹后来，对这些轨迹进行评价，选用最优轨迹所对应的速度来驱动机器人运动。该算法突出点在于动态窗口这个名词，它的含义是根据移动机器人的及速度性能限定速度采样空间在一种可行的动态图范畴内。 2.1.1 机器人的运动模型 在动态窗口算法中，要模拟机器人的轨迹，需要懂得机...
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