S7-200 SMART PLC 的 运 动 控 制向导 运 动 轴 （ Axis of Motion） 内 置 于 S7-200 SMART CPU 的 运 动 控 制 功 能使 用 运 动 轴 （ Axis of Motion） 进 行 步 进 电 机 和 伺 服 电 机 的 速 度 和 位 置 控 制 。 S7-200 SMART CPU 提 供 3 个 单 轴 控 制 ，其 组 态 方 式 与 S7-200 的 EM253类 似 ， S7-200 SMART CPU 目 前 未 提 供 单 独 的 运 动 控 制 模 块 。 其 开 环 位 置 控 制提 供 以 下 功 能 ： 1. 提 供 高 速 控 制 （ 高 速 脉 冲 输 出 ） ， 速 度 从 每 秒 2 个 脉 冲 到 每 秒 100,000个 脉 冲 （ 2HZ 到 100KHZ） ； 2. 提 供 可 组 态 的 测 量 系 统 ， 既 可 以 使 用 工 程 单 位 （ 例 如 英 寸 和 厘 米 ） 也 可以 使 用 脉 冲 数 ； 3. 提 供 可 组 态 的 反 冲 补 偿 ； 4. 支 持 绝 对 、相对 和 手动 位 控 方 式 ； 5. 提 供 连续操作； 6. 提 供 多达 32 组 移动 曲线， 每 组 最多可 有 16 步 ； 7. 提 供 4 种不同的 参考点寻找模 式 ， 每 种模 式 都可 对 起始的 寻找方 向和 最终的 接近方 向进 行 选择。 8. 支 持 急停(S 曲线)或线性加速 及减速 。 9. 提 供 SINAMICS V90 驱动 器的 相关支 持 。 使 用 STEP7-Micro/ WIN SMART 可 以 创建运 动 轴 所使 用 的 全部组 态 。 这些组 态 和 程 序块 需要一起下 载到 CPU 中。 S7-200 SMART CPU 的 运 动 控 制 能 够实现主动 寻找参考点功 能 ， 绝 对 运 动功 能 ， 相对 运 动 功 能 ， 单 、双速 连续旋转功 能 ， 速 度 可 变功 能 （ 依靠 AXISX_MAN指 令 实 现 ） 及 曲 线 功 能 。所有的轴功 能 都是单轴开环控制，系统不提供轴与轴之间的耦合及 轴的闭环控制，如果有这方面需求，则用户需要自己搭建功 能 ，但最终的应用效果要根据实 际环境验证，西门子无法提供保证。 S7-200 SMART CPU 运动控制输入/输出点定义见表 1： 表 1.运 动 控 制 输 入 /输 出 定 义 类型 信号 描述 CPU 本体 I/O 分配 输入 STP STP 输入可让 CPU 停止脉...
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